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pid2

创建二自由度PID控制器并联形式,转换为平行形式二自由度PID控制器

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C2 = pid2 (Kp、Ki Kd, Tf, b, c)
C2 = pid2 (Kp、Ki Kd, Tf, b, c, Ts)
C2 = pid2(系统)
C2 = pid2 (___、名称、值)

描述

pid2控制器对象表示两个自由度的二自由度PID控制器并联形式。使用pid2要么创建一个pid2从已知的系数或控制器对象动态系统模型转换为pid2对象。

二自由度PID控制器(双自由度)包括选点权重比例和微分项。一个二自由度PID控制器可以实现快速抗干扰性没有显著增加过度的选点跟踪。二自由度PID控制器也有助于减轻的影响控制信号的参考信号的变化。下面的插图显示了一个典型的控制体系结构使用一个二自由度PID控制器。

C2= pid2 (Kp,Ki,Kd,特遣部队,b,c)创建了一个连续时间的二自由度PID控制器与比例,积分,和衍生品收益Kp,Ki,Kd和一阶微分滤波器时间常数特遣部队。控制器也有选点权重b比例项,选点权重c在导数项。二自由度控制器的输出之间的关系(u)及其两个输入(r和y)是由:

u = K p ( b r − y ) + K 我 年代 ( r − y ) + K d 年代 T f 年代 + 1 ( c r − y ) 。

这表示是平行的形式。如果所有的系数都是实值,然后由此产生C2是一个pid2控制器对象。如果一个或多个这些系数可调(realp或genmat),然后C2是一个可调广义状态空间(一族)模型对象。

C2= pid2 (Kp,Ki,Kd,特遣部队,b,c,Ts)创建一个离散时间双自由度PID控制器样品时间Ts。控制器的输出和输入之间的关系是:

u = K p ( b r − y ) + K 我 我 F ( z ) ( r − y ) + K d T f + D F ( z ) ( c r − y ) 。

如果(z),DF(z)是离散积分公式积分器和导数过滤器。默认情况下,

我 F ( z ) = D F ( z ) = T 年代 z − 1 。

选择不同的离散积分公式,使用IFormula和DFormula属性。(见属性的更多信息)。如果DFormula=“ForwardEuler”(默认值)特遣部队≠0,那么Ts和特遣部队必须满足Tf > Ts / 2。这个需求可以确保一个稳定的导数过滤柱。

C2= pid2 (sys)将动态系统sys一个平行的形式pid2控制器对象。

C2= pid2 (___,名称,值)指定逗号分隔条附加属性名称,值参数。

输入参数

Kp

比例增益。

Kp可以是:

  • 一个真正的和有限的价值。

  • 真正的和有限的值的数组。

  • 一个可调参数(realp)或广义矩阵(genmat)。

  • gain-scheduled调优的可调的表面,使用创建的tunableSurface。

当Kp= 0,控制器没有比例作用。

默认值:1

Ki

获得积分。

Ki可以是:

  • 一个真正的和有限的价值。

  • 真正的和有限的值的数组。

  • 一个可调参数(realp)或广义矩阵(genmat)。

  • gain-scheduled调优的可调的表面,使用创建的tunableSurface。

当Ki= 0,控制器没有积分作用。

默认值:0

Kd

衍生品收益。

Kd可以是:

  • 一个真正的和有限的价值。

  • 真正的和有限的值的数组。

  • 一个可调参数(realp)或广义矩阵(genmat)。

  • gain-scheduled调优的可调的表面,使用创建的tunableSurface。

当Kd= 0,控制器没有微分作用。

默认值:0

特遣部队

时间常数的一阶导数过滤器。

特遣部队可以是:

  • 一个真正的、有限的和非负价值。

  • 数组的、有限的和非负价值。

  • 一个可调参数(realp)或广义矩阵(genmat)。

  • gain-scheduled调优的可调的表面,使用创建的tunableSurface。

当特遣部队= 0,控制器没有过滤微分作用。

默认值:0

b

选点权重比例项。

b可以是:

  • 一个真正的、非负和有限的价值。

  • 数组的,负的,有限的价值。

  • 一个可调参数(realp)或广义矩阵(genmat)。

  • gain-scheduled调优的可调的表面,使用创建的tunableSurface。

当b= 0,选点的变化不提要项直接成比例。

默认值:1

c

选点导数项权重。

c可以是:

  • 一个真正的、非负和有限的价值。

  • 数组的,负的,有限的价值。

  • 一个可调参数(realp)或广义矩阵(genmat)。

  • gain-scheduled调优的可调的表面,使用创建的tunableSurface。

当c= 0,选点的变化不直接回馈给导数项。

默认值:1

Ts

样品时间。

创建一个离散时间pid2控制器,提供积极的实际价值(t > 0)。pid2不支持离散时间控制金宝app器与未指明的样品时间(Ts = 1)。

Ts必须是一个标量值。一个数组的pid2控制器,每个控制器必须有相同的Ts。

默认值:0(连续时间)

sys

输出动态系统转换为并行pid2的形式。

sys必须是两个输入,一个输出系统。sys必须代表一个有效的二自由度PID控制器可以编写并行形式特遣部队≥0。

sys也可以输出数组的动态系统。

名称-值参数

指定可选的逗号分隔条名称,值参数。的名字参数名称和吗价值相应的价值。的名字必须出现在引号。您可以指定几个名称和值对参数在任何顺序Name1, Value1,…,的家。

使用名称,值语法设置数值积分公式IFormula和DFormula一个离散时间pid2控制器,或设置其他对象属性等InputName和OutputName。可用的属性信息pid2控制器对象,看到属性。

输出参数

C2

二自由度PID控制器,作为一个返回pid2控制器对象,数组pid2控制器对象,一族对象,或一族数组中。

  • 如果所有的系数标量数值,然后C2是一个pid2控制器对象。

  • 如果一个或多个系数数值数组,C2是一个数组的pid2控制器对象。控制器类型(如PI、PID或PDF)取决于收益的价值。例如,当Kd= 0,但Kp和Ki非零,C2是一个PI控制器。

  • 如果一个或多个系数是一个可调参数(realp)、广义矩阵(genmat),或可调增益表面(tunableSurface),然后C2是一个广义(状态空间模型一族)。

属性

b, c

选点权重比例和导数项,分别。b和c价值是真实的,有限的,和积极的。当你使用pid2命令来创建一个二自由度PID控制器b,c输入参数分别设置这些属性的初始值。

Kp、Ki Kd

PID控制器增益。

比例、积分和微分增益。Kp,Ki,Kd值是真实的和有限的。当你使用pid2命令来创建一个二自由度PID控制器Kp,Ki,Kd输入参数分别设置这些属性的初始值。

特遣部队

微分滤波器时间常数。

的特遣部队属性存储的微分滤波器时间常数pid2控制器对象。特遣部队是真实的、有限的和大于或等于零。当您创建一个二自由度PID控制器使用pid2命令,特遣部队输入参数设置这个属性的初始值。

IFormula

离散积分公式如果(z离散时间的积分器pid2控制器C2。的输入和输出之间的关系C2是由:

u = K p ( b r − y ) + K 我 我 F ( z ) ( r − y ) + K d T f + D F ( z ) ( c r − y ) 。

IFormula可以采取以下值:

  • “ForwardEuler”- - - - - -如果(z)= T 年代 z − 1 。

    这个公式是最适合小样本时,奈奎斯特极限很大的带宽相比控制器。对于较大的样品时间,ForwardEuler公式会导致不稳定,即使离散化连续时间系统,该系统是稳定的。

  • “BackwardEuler”- - - - - -如果(z)= T 年代 z z − 1 。

    的一个优势BackwardEuler公式离散化稳定的连续时间系统使用这个公式总是产生一个稳定的离散时间的结果。

  • “梯形”- - - - - -如果(z)= T 年代 2 z + 1 z − 1 。

    的一个优势梯形公式离散化稳定的连续时间系统使用这个公式总是产生一个稳定的离散时间的结果。所有可用的积分公式的梯形公式之间的收益率最接近的匹配离散系统的频域特性和相应的连续时间系统。

当C2是一个连续时间控制器,IFormula是”。

默认值:“ForwardEuler”

DFormula

离散积分公式DF(z离散时间的导数过滤器pid2控制器C2。的输入和输出之间的关系C2是由:

u = K p ( b r − y ) + K 我 我 F ( z ) ( r − y ) + K d T f + D F ( z ) ( c r − y ) 。

DFormula可以采取以下值:

  • “ForwardEuler”- - - - - -DF(z)= T 年代 z − 1 。

    这个公式是最适合小样本时,奈奎斯特极限很大的带宽相比控制器。对于较大的样品时间,ForwardEuler公式会导致不稳定,即使离散化连续时间系统,该系统是稳定的。

  • “BackwardEuler”- - - - - -DF(z)= T 年代 z z − 1 。

    的一个优势BackwardEuler公式离散化稳定的连续时间系统使用这个公式总是产生一个稳定的离散时间的结果。

  • “梯形”- - - - - -DF(z)= T 年代 2 z + 1 z − 1 。

    的一个优势梯形公式离散化稳定的连续时间系统使用这个公式总是产生一个稳定的离散时间的结果。所有可用的积分公式的梯形公式之间的收益率最接近的匹配离散系统的频域特性和相应的连续时间系统。

    的梯形值DFormula不可用的吗pid2控制器没有导数过滤器(Tf = 0)。

当C2是一个连续时间控制器,DFormula是”。

默认值:“ForwardEuler”

InputDelay

时间延迟对系统输入。InputDelay总是为0pid2控制器对象。

OutputDelay

时间延迟对系统输出。OutputDelay总是为0pid2控制器对象。

Ts

样品时间。对于连续时间模型,t = 0。对于离散时间模型,Ts是一个积极的标量表示采样周期。这个值是表示在指定的单位TimeUnit模型的属性。PID控制器模型不支持未指明的样品时间(金宝appTs = 1)。

改变这个属性不离散化或重新取样模型。使用汇集和d2c连续和离散时间表示形式之间的转换。使用d2d改变样本的离散时间系统。

默认值:0(持续时间)

TimeUnit

单位时间变量,样品时间Ts在模型中,任何时间延迟,指定为以下值之一:

  • “纳秒”

  • 微秒的

  • 的毫秒

  • “秒”

  • “分钟”

  • “小时”

  • “天”

  • “周”

  • “月”

  • “年”

改变对其他属性,这个属性没有影响,因此改变整个系统的行为。使用chgTimeUnit时间单位,无需修改系统行为之间的转换。

默认值:“秒”

InputName

输入通道名称,指定为一个字符特征向量的向量或一个2×1细胞阵列。使用这个属性名称的输入通道控制器模型。例如,指定名称定位点和测量输入的二自由度PID控制器模型C如下。

C.InputName={“选点”;“测量”};

另外,使用自动分配输入向量扩张的名字。例如:

C.InputName=“C-input”;

输入名称自动扩大{“C-input (1)”,“C-input (2)}。

您可以使用速记符号u来指InputName财产。例如,C.u相当于C.InputName。

输入通道名称有几种用途,包括:

  • 识别频道模型显示和阴谋

  • 当互连模型指定连接点

默认值:{”;“}

InputUnit

输入通道单位,指定为一个2×1单元阵列的特征向量。使用这个属性来跟踪输入信号的单位。例如,分配的单位伏参考输入和浓度单位摩尔/ m ^ 3测量输入的二自由度PID控制器模型C如下。

C。我nputUnit = {“伏”;《摩尔/ m ^ 3》};

InputUnit没有对系统行为的影响。

默认值:{”;“}

InputGroup

输入通道组。此属性不需要PID控制器模型。

默认值:结构体没有字段

OutputName

输出通道名称,指定为一个特征向量。使用这个属性名称输出通道的控制器模型。例如,指定名称控制控制器的输出模型C如下。

C.OutputName=“控制”;

您可以使用速记符号y来指OutputName财产。例如,研讨会相当于C.OutputName。

输入通道名称有几种用途,包括:

  • 识别频道模型显示和阴谋

  • 当互连模型指定连接点

默认值:空的特征向量,”

OutputUnit

输出通道单位,指定为一个特征向量。使用这个属性来跟踪输出信号单元。例如,分配单位伏控制器的输出模型C如下。

C。OutputUnit =“伏”;

OutputUnit没有对系统行为的影响。

默认值:空的特征向量,”

OutputGroup

输出通道组。此属性不需要PID控制器模型。

默认值:结构体没有字段

的名字

系统名称、指定为一个特征向量。例如,“system_1”。

默认值:”

笔记

任何你想要的文本关联系统,存储为一个字符串或一个单元阵列的特征向量。您提供的属性存储任何数据类型。例如,如果sys1和sys2动态系统模型,您可以设置他们的吗笔记属性如下:

sys1。笔记=“sys1字符串。”;sys2。笔记=sys2有一个特征向量。;sys1。笔记sys2。笔记
ans =“sys1字符串。”ans = sys2有一个特征向量。

默认值:(0×1的字符串)

用户数据

任何你想要的类型的数据与系统,指定为任何MATLAB®数据类型。

默认值:[]

SamplingGrid

采样网格模型数组,指定为一个数据结构。

抽样模型推导出来的数组的一个或多个自变量,这个属性追踪与数组中的每个模型相关的变量值。这个信息显示或绘制模型时出现数组。使用此信息来跟踪结果返回给独立变量。

数据结构的字段名称设置为抽样变量的名字。设置字段值的采样与数组中的每个模型相关的变量值。所有抽样变量应该是数字和标量值,和所有数组的采样值应该匹配模型的维度的数组。

例如,假设您创建一系列11-by-1的线性模型,sysarr,通过一个线性时变系统的快照t = 0:10。下面的代码存储时间和样品线性模型。

sysarr。SamplingGrid =结构(“时间”0:10)

同样的,假设你创建一个6-by-9模型数组,米独立采样两个变量,ζ和w。下面的代码高度(ζ,w)值米。

[ζ,w] = ndgrid(< 6的值ζ>、< 9 w的值>)。SamplingGrid =结构(“ζ”ζ,' w 'w)

当您显示米数组中的每一项都包含相应的ζ和w值。

米
(::1,- 1)(ζ= 0.3 w = 5) = 25 - - - - - - - - - - - - - - - - s ^ 2 + 3 s + 25米(:,:,2,1)(ζ= 0.35 w = 5) = 25 - - - - - - - - - - - - - - - - - s ^ 2 + 3.5 s + 25…

生成的模型阵列的线性化模型金宝app®模型在多个参数值或操作点,软件填充SamplingGrid自动变量的值,对应于每个条目数组中。例如,金宝app仿真软件控制设计™命令线性化(金宝app仿真软件控制设计)和slLinearizer(金宝app仿真软件控制设计)填充SamplingGrid以这种方式。

默认值:[]

例子

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创建一个连续时间双自由度控制器比例和微分导数项收益和一个过滤器。为此,积分增益设置为零。设置其他收益和滤波器时间常数到所需的值。

Kp = 1;Ki = 0;%不积分器Kd = 3;Tf = 0.1;b = 0.5;%选点体重比例c = 0.5;%选点导数项负担过重C2 = pid2 (Kp、Ki Kd, Tf, b, c)
C2 = s u = Kp (b * r y) + Kd - - - - - - - - - - (c * r y)和Kp Tf * s + 1 = 1, Kd = 3, Tf = 0.1, b = 0.5, c = 0.5连续时间双自由度PDF控制器并联形式。

显示器显示控制器类型、公式和参数值,验证控制器没有积分器。

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创建一个离散时间双自由度比例积分控制器使用梯形离散化公式。指定使用的公式名称,值语法。

Kp = 5;Ki = 2.4;Kd = 0;Tf = 0;b = 0.5;c = 0;t = 0.1;C2 = pid2 (Kp、Ki Kd, Tf, b, c, Ts,“IFormula”,“梯形”)
C2 = t * (z + 1) u = Kp (b * r y) + Ki - - - - - - - - - - (r y) 2 * (z 1) Kp = 5, Ki = 2.4, b = 0.5, t = 0.1样品时间:0.1秒离散时间双自由度PI控制器并联形式。

设置Kd= 0指定没有导数项的PI控制器。显示器显示的值特遣部队和c不习惯在这个控制器。显示还表明,梯形公式用于集成器。

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创建一个二自由度PID控制器,并设置动态的系统属性InputName和OutputName。命名的输入和输出是有用的,例如,当您互连PID控制器与其他动态系统模型使用连接命令。

C2 = pid2 (1、2、3, 0, 1, 1,“InputName”,{“r”,“y”},“OutputName”,“u”)
C2 = 1 u = Kp (b * r y) + Ki - - - (r y) + Kd * (c * r y)年代Kp = 1, Ki = 2, Kd = 3, b = 1, c = 1连续时间二自由度PID控制器并联形式。

一个二自由度PID控制器有两个输入和一个输出。因此,“InputName”属性是一个数组,其中包含两个名字,一个为每个输入。该模型显示不显示PID控制器的输入和输出的名称,但您可以检查看到它们的属性值。例如,验证输入控制器的名称。

C2.InputName
ans =2 x1细胞{' r '} {' y '}
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创建一个网格2×3双自由度PI控制器的比例获得从1 - 2在数组行和积分增益从5 - 9列。

构建数组的PID控制器,从数组代表收益。

Kp = (1 1 1; 2 2 2);Ki = [5:2:9; 5:2:9];

当你通过这些数组pid2命令,命令返回的数组控制器。

pi_array = pid2 (Kp, Ki, 0, 0, 0.5, 0,“t”,0.1,“IFormula”,“BackwardEuler”);大小(pi_array)
2 x3的二自由度PID控制器。每个PID 1和2的输入输出。

如果你提供标量值系数,pid2自动扩展,将相同的值赋给数组中的所有条目。例如,在这个例子中,Kd=特遣部队= 0,所有条目数组中的PI控制器。此外,所有条目数组中b= 0.5。

使用数组索引访问条目数组中。对于动态系统阵列,前两个维度是I / O模型的维度,和其余维度是数组维度。因此,下面的命令提取(2、3)条目数组中。

pi23 = pi_array (:: 2、3)
pi23 = t * z u = Kp (b * r y) + Ki - - - - - - (r y) z 1 Kp = 2, Ki = 9, b = 0.5, t = 0.1样品时间:0.1秒离散时间双自由度比例积分控制器并联形式。

你也可以建立一个PID控制器使用数组堆栈命令。

C2 = pid2 (1、5, 0.1, 0, 0.5, 0.5);% PID控制器C2f = pid2 (1、5、0.1、0.5、0.5、0.5);% PID控制器与过滤器pid_array =堆栈(2 C2 C2f);%堆栈沿着二维数组

这些命令返回一个数组1×2的控制器。

大小(pid_array)
1 x2的二自由度PID控制器。每个PID 1和2的输入输出。

数组中所有PID控制器必须具有相同的样品时间,离散积分公式,和动态系统属性等InputName和OutputName。

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将一个标准形式pidstd2控制器并联形式。

标准PID形式表达控制器动作的整体比例增益Kp、积分器和微分时间常数“透明国际”和道明,过滤因子N。你可以转换任何双自由度控制器并行形式使用标准形式pid2命令。例如,考虑以下标准形式控制器。

Kp = 2;Ti = 3;Td = 4;N = 50;b = 0.1;c = 0.5;C2_std = pidstd2 (Kp、钛、Td, N, b, c)
C2_std = 1 1 s u = Kp * [(b * r y) + - - - - - *——* (r y) + Td * - - - - - - - - - - - - * (c * r y)] Ti (Td / N) *年代和Kp = 2 + 1, Ti = 3, Td = 4, N = 50, b = 0.1, c = 0.5连续时间双自由度PIDF控制器标准形式

这个控制器转换为并行的形式使用pid2。

C2_par = pid2 (C2_std)
C2_par = 1 s u = Kp (b * r y) + Ki - - - (r y) + Kd - - - - - - - - - - (c * r y) Tf *年代和Kp = 2 + 1, Ki = 0.667, Kd = 8, Tf = 0.08, b = 0.1, c = 0.5连续时间双自由度PIDF控制器并联形式。

响应图确认了两种形式是等价的。

bodeplot (C2_par“b -”C2_std,“r——”)传说(“平行”,“标准”,“位置”,“东南”)

图包含4轴对象。坐标轴对象1的标题:(1)包含2线类型的对象。这些对象代表平行,标准。坐标轴对象包含2线类型的对象。这些对象代表平行,标准。坐标轴对象的标题3:在(2)包含2线类型的对象。这些对象代表平行,标准。坐标轴对象4包含2线类型的对象。这些对象代表平行,标准。

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转换一个连续时间动态系统,代表一个PID控制器并联pid的形式。

下面的动态系统,积分器和两个零,相当于一个PID控制器。

H ( 年代 ) = 3 ( 年代 + 1 ) ( 年代 + 2 ) 年代 。

创建一个zpk模型H。然后使用pid命令来获取HPID的收益Kp,Ki,Kd。

H = zpk ([1, 2] 0 3);C = pid (H)
C = 1 Kp + Ki * - - - - - - + Kd *年代年代Kp = 9, Ki = 6, Kd = 3连续PID控制器并联形式。
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转换一个离散时间动态系统,代表了一种二自由度PID控制器与微分滤波器并行pid2的形式。

以下状态矩阵代表一个离散时间双自由度PID控制器的样品时间0.1秒。

A = (1 0, 0, 0.99);B = [0.1, -0.1;-0.005、0.01);C = 0.2 [3];D = [2.6, -5.2];t = 0.1;sys = ss (A, B, C, D, Ts);

当你转换sys二自由度PID形式,离散积分公式的结果取决于您指定的转换。例如,使用默认的,ForwardEuler积分器和衍生品。

C2fe = pid2(系统)
C2fe = Ts 1 u = Kp (b * r y) + Ki - - - - - - (r y) + Kd - - - - - - - - - - - - (c * r y) z 1 + Ts /特遣部队(z 1) Kp = 5, Ki = 3, Kd = 2, Tf = 10, b = 0.5, c = 0.5, t = 0.1样品时间:0.1秒离散时间双自由度PIDF控制器并联形式。

现在转换使用梯形公式。

C2trap = pid2 (sys,“IFormula”,“梯形”,“DFormula”,“梯形”)
C2trap = t * (z + 1) 1 u = Kp (b * r y) + Ki - - - - - - - - - - (r y) + Kd - - - - - - - - - - - - - - - - - - - (c * r y) 2 * (z 1) Tf + Ts / 2 * (z + 1) / (z 1) Kp = 4.85, Ki = 3, Kd = 2, Tf = 9.95, = 0.485 b, c = 0.5, t = 0.1样品时间:0.1秒离散时间双自由度PIDF控制器并联形式。

显示器显示的差异产生的系数值和函数形式。

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离散化一个连续时间的二自由度PID控制器和指定积分和微分滤波公式。

创建一个连续时间控制器使用的零阶保持器方法和离散化它汇集命令。

C2con = pid2 (10、5、3、0.5、1、1);%连续时间双自由度PIDF控制器C2dis1 =汇集(C2con, 0.1,“zoh”)
C2dis1 = Ts 1 u = Kp (b * r y) + Ki - - - - - - (r y) + Kd - - - - - - - - - - - - (c * r y) z 1 + Ts /特遣部队(z 1) Kp = 10, Ki = 5, Kd = 3.31, Tf = 0.552, = 1 b, c = 1, Ts = 0.1样品时间:0.1秒离散时间双自由度PIDF控制器并联形式。

显示器显示汇集计算新的离散控制器PID系数。

离散积分公式的离散控制器依赖汇集离散化方法,如中描述提示。为zoh方法,IFormula和DFormula是ForwardEuler。

C2dis1.IFormula
ans = ' ForwardEuler '
C2dis1.DFormula
ans = ' ForwardEuler '

如果你想使用不同的公式返回的汇集,那么你可以直接设置Ts,IFormula,DFormula控制器所需的值的属性。

C2dis2 = C2con;C2dis2。t = 0。1;C2dis2。如果或mula =“BackwardEuler”;C2dis2。DF或mula =“BackwardEuler”;

然而,这些命令不计算新的离散PID增益控制器。看到这,检查C2dis2和比较系数C2con和C2dis1。

C2dis2
C2dis2 = t * z 1 u = Kp (b * r y) + Ki - - - - - - (r y) + Kd - - - - - - - - - - - - - (c * r y) z 1 Tf + Ts * z / (z 1) Kp = 10, Ki = 5, Kd = 3, Tf = 0.5, = 1 b, c = 1, Ts = 0.1样品时间:0.1秒离散时间双自由度PIDF控制器并联形式。

提示

  • 为特定的植物设计PID控制器,使用pidtune或pidTuner。创建一个可调二自由度PID控制器作为控制设计,使用tunablePID2。

  • 二自由度控制器分解成两个输出控制组件,如反馈控制器和前馈控制器,使用getComponents。

  • 创建数组pid2控制器对象:

    • 指定一个或多个数组值系数Kp,Ki,Kd,特遣部队,b,c。

    • 指定数组的动态系统sys改pid2控制器对象。

    • 使用堆栈构建数组从单个控制器或较小的数组。

    • 通过一系列的植物模型pidtune。

    一个数组的pid2控制器,每个控制器必须具有相同的样品时间Ts和离散积分公式IFormula和DFormula。

  • 创建或转化为标准形式控制器,使用pidstd2。标准形式表达控制器动作的整体比例增益Kp、积分和微分时间T我和Td,过滤因子N。例如,输入和输出之间的关系连续时间标准形式的二自由度PID控制器是由:

    u = K p ( ( b r − y ) + 1 T 我 年代 ( r − y ) + T d 年代 T d N 年代 + 1 ( c r − y ) ] 。

  • 有两种方法可以使离散连续时间pid2控制器:

    • 使用汇集命令。汇集计算新的离散控制器参数值。离散积分公式的离散控制器依赖汇集您使用离散化方法,如如下表所示。

      汇集离散化方法 IFormula DFormula
      “zoh” ForwardEuler ForwardEuler
      “呸” 梯形 梯形
      “tustin” 梯形 梯形
      “冲动” ForwardEuler ForwardEuler
      “匹配” ForwardEuler ForwardEuler

      更多信息汇集离散化方法,请参阅汇集参考页面。更多信息IFormula和DFormula,请参阅属性。

    • 如果你需要不同的离散积分公式,你可以通过直接离散化控制器设置Ts,IFormula,DFormula到所需的值。(见离散化一个连续时间的二自由度PID控制器)。然而,这种方法并不计算新的增益和filter-constant值离散控制器。因此,这种方法可能产生贫困的连续和离散时间之间的匹配pid2控制器比使用汇集。

版本历史

介绍了R2015b

另请参阅

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