主要内容

PID调谐器

整定PID控制器

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描述

的PID调谐器应用程序自动调整PID控制器的增益，以实现性能和鲁棒性之间的平衡。您可以指定控制器类型，如PI，带导数滤波器的PID，或二自由度(2-DOF) PID控制器。分析图可以让您检查控制器在时域和频域的性能。您可以交互地细化控制器的性能，以调整环路带宽和相位裕度，或有利于设定值跟踪或干扰抑制。

你可以使用PID调谐器由LTI数值模型(例如传递函数)表示的工厂(特遣部队)或状态空间(党卫军)模型。如果你有金宝app®控制设计™软件，你可以用PID调谐器调优PID控制器或PID控制器(2DOF)块在Simulink模金宝app型中。如果您有系统识别工具箱™软件，您可以使用该应用程序根据测量或模拟数据估计植物，并为估计的植物设计控制器。

在实时编辑器中的交互式调优

有关实时编辑器中的交互式PID调优，请参阅整定PID控制器实时编辑器任务。本任务允许您交互式地设计PID控制器并自动生成MATLAB®为您的活动脚本编写代码。

PID调谐器app

打开PID调谐器App

  • MATLAB工具条:在应用程序选项卡,在控制系统设计与分析“，，点击应用程序图标。

  • MATLAB命令提示符:输入pidTuner．

  • 金宝appSimulink模型:在PID控制器或PID控制器(2DOF)对话框中，单击调优．

例子

相关的例子

参数

的植物菜单显示当前工厂的名称PID调谐器用于控制器设计。

使用以下菜单选项更改当前工厂:

  • 中的LTI模型列表PID调谐器数据浏览器。

  • 进口-从MATLAB工作区导入一个新的LTI模型。

  • 重新线性化闭环-在不同的快照时间线性化工厂。看到在不同的操作点上进行调优(金宝appSimulink控制设计)．此选项仅在调优对象时可用PID控制器或PID控制器(2DOF)块在Simulink模金宝app型中。

  • 识别新植物-使用系统识别从测量或模拟的系统响应数据中获取设备(需要系统识别工具箱软件)。看到的:

如果你正在为一个LTI模型表示的工厂调优PID控制器，默认的工厂是:

  • 植物= 1，如果你打开PID调谐器从应用程序选项卡，或者如果您使用pidTuner不带输入参数的命令。

  • 指定为输入参数的植物pidTuner．

如果你在调优PID控制器或PID控制器(2DOF)块，然后在模型初始条件金宝app指定的工作点线性化默认设备。看到PID调谐器能看到什么植物?(金宝appSimulink控制设计)

控制器类型指定PID控制器中存在哪些项。例如，PI控制器有一个比例项和一个积分项。PDF控制器具有比例项和滤波导数项。

  • 方法对由LTI模型表示的工厂的控制器进行调优类型菜单指定控制器类型。当你改变控制器类型时，PID调谐器自动设计新的控制器。可用的控制器类型包括2-DOF PID控制器，在干扰抑制和参考跟踪之间的权衡更灵活。可选控制器类型请参见PID控制器整定类型．

  • 如果你在调优PID控制器或PID控制器(2DOF)块在Simulink模金宝app型中类型字段显示块对话框中指定的控制器类型。

该字段显示控制器表单。

  • 方法对由LTI模型表示的工厂的控制器进行调优形式菜单指定控制器形式。有关并行表单和标准表单的信息，请参见pid和pidstd参考页面。

  • 如果你在调优PID控制器或PID控制器(2DOF)块在Simulink模金宝app型中形式字段显示块对话框中指定的控制器形式。

的域菜单可切换PID调谐器显示目标性能参数的域。

  • 时间-滑块设置响应时间和瞬态行为．

  • 频率-滑块设置带宽和阶段保证金．

为了完善控制器设计，您可以使用滑块或相应的数值调整目标性能参数。

有关更多信息，请参见:

  • 完善设计(为LTI模型调优控制器)

  • 完善设计(金宝appSimulink控制设计)(调优PID控制器或PID控制器(2DOF)Simulink模金宝app型中的块)

创建时域和频域分析图，以帮助分析PID控制器的性能。有关可用响应图的详细信息，请参见:

编程使用

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提示

  • 对于命令行上的PID调优，使用pidtune．的pidtuneCommand可以同时为多个工厂设计控制器。

  • 有关实时编辑器中的交互式PID调优，请参阅整定PID控制器实时编辑器任务。该任务允许您交互式地设计PID控制器，并自动为您的实时脚本生成MATLAB代码。

另请参阅

功能

实时编辑任务

在R2010b中引入

控制系统工具箱文档

金宝app

学习如何自动整定PID控制器增益

学习如何自动整定PID控制器增益

下载代码示例