多回路系统的解耦回路

级联反馈系统的典型设计过程是首先设计内环，然后是外环。在控制系统设计，可以同时设计两个环;默认情况下，在设计多环反馈系统时，循环之间的耦合效果被考虑在内。但是，在同时设计两个反馈循环时，可能需要将反馈环路解耦;也就是说，在调谐内环时，去除外环的效果。在此示例中，您设计内部反馈循环（问：）外环的效果（AZ.删除了。

配置控制系统设计器

使用控制器设计控制系统设计， 你必须：

对于此示例，您可以：

打开控制系统设计，在Simulin金宝appk模型中应用画廊，点击控制系统设计．

在“编辑架构”对话框中，在块选项卡，单击添加块．在“选择块”对话框的“选择块”对话框中，选择以下块，然后单击好吧．

在这一点信号选项卡中，在Simulink模型中定义的分析点将自动添加为金宝app位置．

要使用所选块和信号，请单击好吧．

在数据浏览器， 这回应部分包含以下开环响应，其中控制系统设计自动识别为潜在的反馈回路开环设计。

为下列每个响应打开图形化的Bode编辑器。在控制系统设计， 选择调优方法> Bode编辑器．然后,在选择要编辑的响应下拉列表，选择对应的开环响应，单击情节．

要查看反馈系统的闭环响应，请为新的输入输出传输函数响应创建一个步骤图。选择新的情节>新一步．然后，在“新建绘图步骤”对话框中选择对图则的回应下拉列表，选择新的输入-输出传输响应．

添加SCDAIRFRAMECTRL / Step AZ / 1作为输入信号和scdairframectrl /机身模型/ 1作为输出信号。

点击情节．

消除外部反馈回路的影响

在外循环Bode编辑器图中，LoopTransfer_scdairframectrl_az_Control_az_DTF的编辑器，通过向上拖动幅度响应来增加反馈回路的增益。内部循环的bode编辑器情节，Bode Editor for LoopTransfer_scdairframeCtrl_q_control_q_gain,也改变。这种变化是反馈回路之间耦合的结果。一个更系统的方法是首先设计内部反馈回路，打开外部回路。

为了在设计内环时消除外环的影响，在内环的开环响应上增加一个开环。

在数据浏览器,在回应区域，右键单击内环响应，并选择开放的选择．

在“开环传输函数”对话框中，指定scdairframectrl / az控制/ az DTF / 1作为环路开口。点击好吧．

在外环波德编辑器图中，通过拖动幅度响应来增加增益。由于循环是解耦的，所以内部循环的Bode编辑器图不会改变。

您现在可以完成内循环的设计，而不会使外环效果，同时设计外循环，同时取得内部循环的效果。

曲调赔偿者

控制系统设计包含几种调整控制系统的方法：

完整的设计

以下补偿参数满足设计要求：

K_Q = 2.7717622

K_az = 0.00027507

分子=[100.109745 -99.109745]分母= [1 -0.88893]

闭环系统响应如下图所示:

更新模型模型金宝app

要将补偿器参数写回Simulink模型，请单击金宝app更新块．然后您可以在非线性模型上测试您的设计。

bdclose（“scdairframectrl”）