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evaluateLaneBoundaries

根据实际情况评估车道边界模型

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语法

numMatches = evaluateLaneBoundaries(边界，worldGroundTruthPoints，阈值)
[numMatches, nummisses,numFalsePositives] = evaluateLaneBoundaries(___）
［___= evaluateLaneBoundaries(___xWorld)
［___= evaluateLaneBoundaries(边界，groundTruthBoundaries,threshold)
［___，赋值]= evaluateLaneBoundaries(___）

描述

numMatches= evaluateLaneBoundaries (边界，worldGroundTruthPoints，阈值）评估候选车道边界模型，边界，对应世界坐标地面真值点形成的车道边界，worldGroundTruthPoints，并返回匹配车道边界的总数，numMatches．如果候选边界内的所有点都在横向距离内阈值，则该边界被认为是有效匹配(真正)。

例子

［numMatches，numMissed，numFalsePositives= evaluateLaneBoundaries(___）还使用前面的输入返回漏检(误报)和误报的总数。

［___= evaluateLaneBoundaries(___，xWorld）指定了x-要执行比较的轴点。所指明的要点worldGroundTruthPoints在给定点上是线性内插的吗x设在位置。

［___= evaluateLaneBoundaries(边界，groundTruthBoundaries，阈值）将边界与在车道边界对象数组或数组的单元格数组中指定的地面真实值模型进行比较。

［___，作业= evaluateLaneBoundaries(___）中指定的赋值索引groundTruthBoundaries．中的每个边界与相应的类赋值相匹配groundTruthBoundaries．的k中边界边界匹配到作业(k)的元素worldGroundTruthPoints．0表示假阳性(没有找到匹配项)。

例子

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创建一组地面真值点，添加噪声模拟实际车道边界点，并将模拟数据与模型进行比较。

使用抛物线参数创建一组表示地面真相的点。

抛物线params1 = [-0.001 0.01 0.5];抛物线params2 = [0.001 0.02 0.52];X = (0:0.1:20)';y1 = polyval(抛物线params1,x);y2 = polyval(抛物线params1,x);

添加相对于offset参数的噪声。

y1 = y1 + 0.10*抛物线aparams1 (3)*(rand(长度(y1)，1)-0.5);y2 = y2 + 0.10*抛物线aparams2 (3)*(rand(长度(y2)，1)-0.5);

创建一组测试边界模型。

testlbs =抛物线边界([-0.002 0.01 0.5;-0.001 0.02 0.45;-0.001 0.01 0.5;0.000 0.02 0.52;-0.001 0.01 0.51]);

将边界模型与地面真值点进行比较。根据匹配、漏检和误报的数量计算模型的精度和灵敏度。

阈值= 0.1;[numMatches, numMisses numFalsePositives ~] =.．.evaluateLaneBoundaries(testlbs，{[x y1]，[x y2]}，threshold);disp (的精度:）;
精度:
disp (numMatches / (numMatches + numFalsePositives));
0.4000
disp (的灵敏度/回忆:）;
灵敏度/回忆:
disp (numMatches / (numMatches + numMisses));
1

输入参数

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车道边界的地面真值点，指定为(x, y)的数组或单元格数组(x, y)数组。的x-轴点必须是唯一的，并且与边界模型在同一坐标系中。一个车道边界必须包含至少两个点，但是对于一个健壮的比较，建议包含四个或更多的点。单元格数组的每个元素表示一个单独的车道边界。

模型与真实点之间的最大横向距离，以便该点被认为是有效匹配(真正)，指定为实标量。

的数组指定的车道边界模型parabolicLaneBoundary对象或cubicLaneBoundary对象。车道边界模型包含以下属性:

  • 参数-与边界模型系数相对应的向量。向量的大小取决于模型的多项式的程度。

    车道边界对象 参数
    parabolicLaneBoundary

    [a b c]，对应于该形式的二次多项式方程的系数y＝斧头2+Bx+C
    cubicLaneBoundary [a b c d]，对应于该形式的三次多项式方程的系数y＝斧头3.+Bx2+残雪+D

  • BoundaryType——一个LaneBoundaryType支持的车道边界枚举:金宝app

    • 没有标记的

    • 固体

    • 冲

    • BottsDots

    • DoubleSolid

    指定车道边界类型为LaneBoundaryType。BoundaryType．例如:

    LaneBoundaryType。BottsDots

  • 强度-唯一个数的比例x-轴上的位置以沿该线的总点数为基础XExtent财产。

  • XExtent-描述最小值和最大值的两元向量x边界点的-轴位置。

x边界的-轴位置，指定为实值向量。点worldGroundTruthPoints在给定点上是线性内插的吗x设在位置。这些位置之外的边界将被排除，并被视为假阴性。

的实值边界模型，指定为数组parabolicLaneBoundary或cubicLaneBoundary的单元格数组parabolicLaneBoundary或cubicLaneBoundary数组。

输出参数

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匹配数(真阳性)，作为实标量返回。

漏检数(假阴性)，作为实标量返回。

假阳性数，作为实标量返回。

地面真值边界的赋值索引，作为实值数组的单元格数组返回。中的每个边界都与相应的赋值相匹配groundTruthBoundaries．的k中边界边界匹配到作业(k)的元素worldGroundTruthPoints．0表示假阳性(没有找到匹配项)。

版本历史

在R2017a中引入

另请参阅

功能

对象

应用程序