车辆环境的成本图，指定为vehicleCostmap对象。成本图用于随机生成的姿态的碰撞检查。在创建开销映射时指定此开销映射pathPlannerRRT对象使用costmap输入。

目标姿态周围的容差，指定为[xTol，yTol，Θ托尔)向量。当车辆在这些公差范围内达到目标姿态时，路径规划器完成规划。x，y)位置和方位角，Θ．的xTol而且yTol值在同一世界单位vehicleCostmap．Θ托尔单位是度。

选择目标姿态而不是随机姿态的概率，指定为范围[0,1]中的实标量。大的数值加速了目标的实现，但却冒着无法绕过障碍的风险。

用于计算连续位姿之间的连接的方法，指定为“杜宾”或“Reeds-Shepp”．使用“杜宾”如果只允许向前运动。

的“杜宾”方法包含三个基本运动序列，每个基本运动都是以下类型之一:

如果使用此连接方法，则计划车辆路径的段将存储为数组开车。DubinsPathSegment对象。

的“Reeds-Shepp”方法包含三到五个基本运动序列，每个基本运动都是以下类型之一:

如果使用此连接方法，则计划车辆路径的段将存储为数组开车。ReedsSheppPathSegment对象。

的MinTurningRadius属性决定最大转向角度。

两个相连接的姿势之间的最大距离，指定为正实标量。pathPlannerRRT计算两个姿态之间沿路径的连接距离，包括转弯。数值越大，姿态之间的路径段就越长。

车辆的最小转弯半径，指定为正实标量。此值对应于最大转向角时的转弯圆半径。较大的值限制路径规划器的最大转向角度，较小的值导致更陡的转弯。默认值是根据轴距为2.8米，最大转向角度为35度计算的。

用于探索成本图的最少计划器迭代次数，指定为正整数。增加这个值将增加开销映射中可选路径的采样。

用于探索成本图的最大计划器迭代次数，指定为正整数。增加这个值会增加寻找有效路径的样本数量。如果没有找到有效路径，则路径规划器在超过该最大值后退出。

启用近似最近邻搜索，指定为真正的或假．将此值设置为真正的使用一个更快，但近似的搜索算法。将此值设置为假以增加计算时间为代价使用精确搜索算法。