多传感器多目标跟踪博士
的trackerPHD
系统对象™是一个跟踪器能够处理来自多个传感器的多个目标的检测。跟踪器使用多目标概率假设密度(博士)滤波器来估计状态的点目标和扩展对象。博士是一个函数定义的状态跟踪系统,和它的价值在一个状态被定义为预期的目标状态空间体积单位的数量。博士学位由加权求和(混合物)的概率密度函数,和峰博士对应于可能的目标。如何追踪功能的概述,请参阅算法。
默认情况下,trackerPHD
可以跟踪扩展对象使用吗ggiwphd
过滤器,它从一个扩展模型检测的对象作为解析点云。您还可以使用trackerPHD
与gmphd
过滤器,跟踪点目标和扩展对象与指定的形状。输入生成的跟踪检测报告objectDetection
,fusionRadarSensor
,irSensor
,或sonarSensor
对象。跟踪输出所有保持跟踪和分析信息。
使用这个对象跟踪目标:
创建trackerPHD
对象并设置其属性。
调用对象的参数,就好像它是一个函数。
了解更多关于系统对象是如何工作的,看到的系统对象是什么?
创建一个跟踪器
= trackerPHDtrackerPHD
系统对象的默认属性值。
设置跟踪器使用一个或多个属性名称-值对。例如,跟踪器
= trackerPHD (名称,值
)trackerPHD (' MaxNumTracks ', 100)
创建一个博士跟踪器,允许最多100张光碟。在报价附上每个属性的名字。
过程检测和更新,电话追踪的论点,就好像它是一个函数(这里描述)。
返回一个列表的更新追踪确认检测,confirmedTracks
=跟踪器(检测
,时间
)检测
在更新的时候,时间
。确认跟踪纠正和预测更新时间。
还指定了一个传感器配置输入,confirmedTracks
=跟踪器(检测
,配置
,时间
)配置
。使用这个语法的配置传感器随时间变化。要启用这种语法,设置HasSensorConfigurationsInput
财产真正的
。
(
还返回一个试探性的歌曲列表,confirmedTracks
,tentativeTracks
,allTracks
)=跟踪器(___)tentativeTracks
所有歌曲的列表,allTracks
。您可以使用该输出与任何以前的语法输入语法。
(
还返回分析信息,confirmedTracks
,tentativeTracks
,allTracks
,analysisInformation
)=跟踪器(___)analysisInformation
,它可以用于跟踪分析。您可以使用该输出与任何以前的语法输入语法。
使用一个目标函数,指定系统对象作为第一个输入参数。例如,释放系统资源的系统对象命名obj
使用这个语法:
发行版(obj)
[1]Granstorm, K。,C。Lundquiest, and O. Orguner. " Extended target tracking using a Gaussian-mixture PHD filter."IEEE航空航天和电子系统。48卷,4号,2012年,页3268 - 3286。
[2]Granstorm, K。,O. Orguner." A PHD filter for tracking multiple extended targets using random matrices."IEEE信号处理。60卷,11号,2012年,页5657 - 5671。
[3]Granstorm, K。,A. Natale, P. Braca, G. Ludeno, and F. Serafino."Gamma Gaussian inverse Wishart probability hypothesis density for extended target tracking using X-band marine radar data."IEEE地球科学和遥感。53卷,12号,2015年,页6617 - 6631。