%设置可重复结果的随机种子。rng (2050);%创建跟踪场景以管理平台的移动。现场= trackingScenario;%设置场景的持续时间为30秒，并设置%场景到1hz。scene.StopTime=30；%交会现场。UpdateRate = 1;%赫兹

%设置球体所需的传感器-发射器对的最小数目算法，以更好的定位目标在%三维空间。numSensors = 4;emitterIdx = 1;%发射器被添加为场景中的第一个平台

%定义发射器。发射器= radarEmitter (emitterIdx,“没有扫描”，...“FieldOfView”,[360 180],...% [z el] deg“CenterFrequency”300 e6,...%赫兹“带宽”, 30 e6,...%赫兹“WaveformType”1);%对于类似LFM的波形，使用1%将发射器安装在平台上。thisPlat =平台(场景,“轨迹”kinematicTrajectory (“位置”,[0 0 0],...“速度”, 0 0 0));thisPlat。发射器={发射器};

%定义四个双基地雷达传感器的一些随机轨迹。具有一定方差的循环分布。r = 2000;%射程，mθ=linspace（0，pi，numSensors）；%θ,radxSen = r*cos(theta) + 100*randn(1,numSensors);% mySen=r*sin（θ）+100*randn（1，numSensors）；% m要观察目标的z，传感器必须有一定的仰角%关于彼此和发射器。numSensors zSen = -1000 *兰德(1);% m%定义一个双基地雷达传感器。传感器= fusionRadarSensor (1,“没有扫描”，...“FieldOfView”,[360 180],...% [z el] deg“DetectionMode”，“双基地”，...双站检测模式“CenterFrequency”300 e6,...%赫兹“带宽”, 30 e6,...%赫兹“WaveformTypes”1....%对于类似LFM的波形，使用1“之内”符合事实的...%在场景中启用跟踪的INS“AzimuthResolution”, 360,...%不测量方位角，只有一个分辨率单元“HasElevation”符合事实的...%启用仰角设置仰角分辨率“ElevationResolution”, 180);%单高程分辨率单元在平台上安装双基地雷达传感器。为iD = 1: numSensors用轨迹创建一个平台。传感平台是%被认为是静止的，但可以提供一个速度。thisPlat =平台(场景,...“轨迹”kinematicTrajectory (“位置”, (xSen (iD) ySen (iD) zSen (iD)],...“速度”, 0 0 0));%克隆双基地雷达传感器并安装到平台上。thisPlat。传感器={克隆(传感器)};%提供正确的传感器索引。thisPlat.Sensors{1}。SensorIndex = iD;结束

%使用场景的平台方法在这里添加一个目标。指定%使用具有随机位置和常数的运动轨迹%的速度。平台(场景,“轨迹”kinematicTrajectory (...“位置”， [2000*randn 100*randn -1000]，...“速度”，[10*randn 10*randn 5*randn]）；%初始化显示以进行可视化。theaterDisplay = helperBistaticRangeFusionDisplay(场景,...“XLim”3 [3],“YLim”3 [3],“ZLim”-2.5 [0],...“GIF”，＇＇）;如果指定了名称，%记录新的GIF视图(3);

创建一个融合检测来表示三角形位置和将位置可视化为三维融合位置检测。measParam =结构(“帧”，“矩形”，...“HasAzimuth”符合事实的“HasElevation”符合事实的...“HasRange”符合事实的“HasVelocity”假的,...“OriginPosition”,[0;0;0],...熔接位置在场景画面中“原始速度”,[0;0;0],...场景帧速度为零“定位”眼睛(3),...%场景帧没有旋转。“IsParentToChild”、假);%指定是否在父帧中指定旋转%使用objectDetection表示融合检测。它具有三维%位置和协方差。fusedDetection={objectDetection（0，零（3,1），“MeasurementNoise”眼睛(3),...“MeasurementParameters”，米斯巴拉姆）}；变化百分比视图视图(-125,9);%运行场景。而推进(场景)获得当前模拟时间。时间=场景模拟时间；从一个目标得到双基地距离检测检测= detectBistaticTargetRange(场景、时间emitterIdx,真实);用三角测量来估计目标位置。[position, covariance] = helperBistaticRangeFusion(detection);更新熔丝检测。融合检测{1}。测量=位置；fusedDetection{1}.MeasurementNoise=协方差；%更新显示。theaterDisplay([检测;fusedDetection]);结束%写入新的GIF如果请求writeGIF（剧院显示器）；

%重新启动场景并添加剩余目标。重启(现场);%可复制几何rng (2021);%这里添加的目标数量。numTargets = 4;%随机分布的目标。r = abs (2000 * randn (numTargets));%随机范围(m)θ= linspace (0, numTargets *π/ 4,numTargets);%角位置（rad）xTgt = r.*cos(theta) + 100*randn(1,numTargets);% x位置(m)yTgt = -r.*sin(theta) + 100*randn(1,numTargets);位置(m)%地面目标。numTargets zTgt = -1000 * 1 (1);% z位置(m)为iD=1:numTargets thisPlat=平台（场景，...“轨迹”kinematicTrajectory (“位置”, (xTgt (iD) yTgt (iD) zTgt (iD)],...“速度”，[10*randn 10*randn 5*randn]）；结束%更新平台变量。平台= scene.Platforms;%重置显示。释放(theaterDisplay);%关闭所有目标的双基地椭圆标绘。theaterDisplay。PlotBistaticEllipse = false;%没有记录theaterDisplay.GIF =＇＇；调用一次，绘制新的轨迹。theaterDisplay ();%使用轨迹显示场景。showScenario (theaterDisplay);snapnow;showGrabs (theaterDisplay []);

定义静态检测融合器。熔化炉= staticDetectionFuser (...“MeasurementFusionFcn”，“helperBistaticRangeFusion”，...“UseParallel”符合事实的...执行并行处理“MaxNumSensors”numSensors,...%双基地雷达传感器数量“体积”、传感器。RangeResolution,...%传感器检测库的容量“MeasurementFormat”，“习俗”，...定义自定义的融合测量，因为双静态不能被cvmeas报告“MeasurementFcn”，“helperBistaticMeas”，...%设置双静态测量报告的测量功能“DetectionProbability”, 0.99...%探测目标的概率）;%定义一个GNN跟踪器。跟踪器(“AssignmentThreshold”, 100);

而推进(场景)获得当前模拟时间。时间=场景模拟时间；%获取双基地距离检测检测= detectBistaticTargetRange(场景、时间emitterIdx);%将双基地探测融合到一个结构中。[superDets，info]=定影器（检测）；使用GNN跟踪器跟踪融合双基地检测。confTracks =追踪(superDets scene.SimulationTime);%用当前平台位置和轨道更新显示。theaterDisplay ([superDets(:);检测(:)),confTracks);结束

showGrabs (theaterDisplay, 1);

showGrabs (theaterDisplay 2假);

函数检测= detectBistaticTargetRange(场景、时间emitterIdx removeFalseAlarms)从场景中获取平台。平台= scene.Platforms;%指示是否应从检测中删除假警报的标志。如果nargin == 3 removefalse告警= false;结束区分接收器和目标，以消除从%接收方。假设这些检测可以从%使用先前信息的批处理。isReceiver = cellfun (@ (x) ~ isempty (x.Sensors) scene.Platforms);allIDs = cellfun (@ (x) x.PlatformID scene.Platforms);receiverIDs = allIDs (isReceiver);%产生射频发射emitPlatform =平台{emitterIdx};txEmiss = emit(emitPlatform, time);%传播排放并反映这些平台的排放。refsig = radarchchannel (txEmiss，平台，“HasOcclusion”、假);%从双基地雷达传感器产生检测。检测= {};numPlat =元素个数(平台);为iPlat = 1:numPlat thisPlatform =平台{iPlat};%接收排放，计算干扰损失，并%产生双基地检测。thisDet =检测(thisPlatform, refsig, time);%移除双基站接收器的检测。只有%来自目标平台的探测将被融合和跟踪。detectedTargetIDs = cellfun (@ (x) x.ObjectAttributes {1} .TargetIndex, thisDet);toRemove = ismember(detectedtargetid, receiverIDs) | removeFalseAlarms*(detectedtargetid <=0);thisDet = thisDet (~ toRemove);将此平台的检测添加到检测数组中。检测=[detections；thisDet]；% #好< AGROW >结束%确定在此模拟时间内发射器的位置和速度。emitterPosition = emitPlatform.Trajectory.Position (:);%更新检测结构，以表明只保留双基地距离测量。为iD=1:numel（检测）检测{iD}.Measurement=检测{iD}.Measurement（结束）；%#ok %范围测量检测{iD}。MeasurementNoise =检测{iD} .MeasurementNoise(结束,结束);%#ok %测量范围噪声检测{iD} .MeasurementParameters(1)。HasAzimuth = false;%#ok%更新测量参数以指示方位角不再存在检测{iD}.MeasurementParameters（1）.HasElevation=false；%#ok %更新测量参数以表明海拔不再存在检测{iD}。测量参数（1）。EmitterPosition=EmitterPosition；%#确定%添加发射器位置结束结束