用闭环PID控制建立液压驱动反铲挖掘机模型。

说明了使用运动驱动来确定机器人实现给定焊接任务所需的驱动器扭矩。该系统由一个携带焊枪的七自由度机器人组成。焊枪的尖端需要描摹焊接的接头。在本例中，火炬的尖端被制成在工件上跟踪(使用运动驱动)一个加号，一个圆和一个星号。在不同形状之间转换时，喷枪从工件上抬起。指定了焊枪的运动，并计算了机器人实现该运动所需的各个关节的执行器扭矩。

一个球和哑铃在l型面上滚动。网格表面块用于生成l型膜。点云块用于模拟球/哑铃与表面之间的接触。点块的数量可以通过改变点云密度来控制。此示例演示了网格表面和点云块建模复杂形状物体之间接触的能力。

由双作用液压缸驱动的自卸拖车。气缸驱动剪刀式提升机构，提升和降低倾卸床。该模型提供了如何将Simscape™Multibody™关节与具有机械域端口的Simscape组件连接的示例。

模型丝杠与摩擦。测量丝杠内的约束力，计算丝杠内的摩擦力矩。采用连续粘滑摩擦模型，根据丝杆连接的两个零件的相对转速确定摩擦系数。

建立自锁蜗杆和齿轮约束模型。该模型展示了一个机械千斤顶，由施加在蜗杆上的扭矩驱动。该模型包括两个蜗杆千斤顶子系统，除了蜗杆超前角的值外，其余各方面都相同。两个子系统都有摩擦模型应用于它们的蜗杆和齿轮约束块。

该模型模拟了一种电动一自由度面包切片机构。电路和电机在Simscape™中建模，而面包切片机构在Simscape Multibody™中建模。该模型使用旋转多体接口块将Simscape组件连接到多体中的旋转关节块。

这个例子展示了如何感知作用在关节上的力和力矩。陶工的轮子以分段线速度旋转，同时使一块粘土偏离中心。粘土会产生动态不平衡，在接缝处产生周期性的约束力。粘滞阻尼是轴内能量耗散的主要原因。

该模型模拟了一个五缸径向发动机。使用Simscape™基础库气体和机械平移域对钢瓶内的压力动态进行建模。3D机械组件使用Simscape Multibody™建模。查看任何称为“力模型”的块内部，以查看模型的1D Simscape和3D多体部分是如何接口的。压力模型是一种基于曲柄角施加压力的理想压力源。该模型可以用更真实的缸腔压力模型代替。气缸点火顺序- A C E B D提供动力行程每144度曲柄旋转。

一辆玩具碰碰车在一系列斜坡上行驶，同时经历间歇性的碰撞。空间接触力块用于模拟在模拟过程中可能接触到的每对几何图形之间的摩擦力和法向力(例如，汽车的一个车轮和栏杆之间)。每个空间接触力块都能够产生短暂的高冲击接触力来模拟碰撞，以及持续的接触力来模拟滚动和滑动。