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坐标变换和轨迹

四元数，旋转矩阵，变换，轨迹生成

Robotics System Toolbox™提供了将坐标和单元转换为应用程序所需格式的函数。要了解更多关于不同坐标系的信息，请参见机器人技术中的坐标转换．您还可以使用多项式方程、b样条、旋转矩阵、齐次变换或梯形速度剖面生成轨迹。

功能

Axis-Angles

`axang2quat`	转换轴角旋转到四元数
`axang2rotm`	将轴角旋转转换为旋转矩阵
`axang2tform`	将轴角旋转转换为齐次变换

欧拉角

`eul2quat`	将欧拉角转换为四元数
`eul2rotm`	将欧拉角转换为旋转矩阵
`eul2tform`	将欧拉角转换为齐次变换

四元数

`quat2axang`	转换四元数轴角旋转
`quat2eul`	将四元数转换为欧拉角
`quat2rotm`	转换四元数到旋转矩阵
`quat2tform`	将四元数转换为齐次变换
`四元数`	创建四元数数组

旋转矩阵

`rotm2axang`	将旋转矩阵转换为轴-角旋转
`rotm2eul`	将旋转矩阵转换为欧拉角
`rotm2quat`	将旋转矩阵转换为四元数
`rotm2tform`	将旋转矩阵转换为齐次变换

齐次变换

`tform2axang`	将齐次变换转换为轴-角旋转
`tform2eul`	从齐次变换中提取欧拉角
`tform2quat`	从齐次变换中提取四元数
`tform2rotm`	从齐次变换中提取旋转矩阵
`tform2trvec`	从齐次变换中提取平移向量

坐标转换

`angdiff`	两角差
`cart2hom`	将笛卡尔坐标转换为齐次坐标
`hom2cart`	将齐次坐标转换为笛卡尔坐标
`trvec2tform`	将平移向量转换为齐次变换

轨迹生成

`bsplinepolytraj`	使用b样条生成多项式轨迹
`cubicpolytraj`	生成三阶多项式轨迹
`minjerkpolytraj`	通过航路点生成最小震动轨迹
`minsnappolytraj`	通过路径点生成最小snap轨迹
`quinticpolytraj`	生成基于轨迹
`rottraj`	生成方向旋转矩阵之间的轨迹
`transformtraj`	生成两个变换之间的轨迹
`trapveltraj`	生成具有梯形速度剖面的轨迹

情节转换

plotTransforms 图3-D变换从平移和旋转

块

坐标变换的转换	转换为指定的坐标转换表示形式
多项式的轨迹	通过路径点生成多项式轨迹
旋转轨迹	生成两个方向之间的轨迹
变换轨迹	生成两个齐次变换之间的轨迹
梯形速度剖面轨迹	通过使用梯形速度剖面生成多个路径点的轨迹

主题

机器人系统工具箱的标准单元

机器人系统工具箱中使用的标准单位列表。

机器人技术中的坐标转换

机器人中使用的不同坐标变换的总结。

特色的例子

规划机械臂的最小挺举轨迹

规划机械臂的最小挺举轨迹

为机械臂设计一个最小加速度多项式轨迹。该示例展示了如何加载包含的机器人模型，在有障碍物的环境中为机器人模型规划路径，从路径生成最小加速度轨迹，并可视化生成的轨迹和机器人的运动。

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