主要内容

AnalyticalInverseWinematics.

解闭形式逆运动学

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描述

的AnalyticalInverseWinematics.对象生成函数，该函数计算串联链机器人逆运动学(IK)的所有闭形式解。金宝搏官方网站该对象生成一个自定义函数，以找到多个不同的关节配置，实现所需的末端执行器姿态。该对象支持六自由度刚体金宝app树机器人模型，具有相容的运动学参数。这些是求解器的关键元素:

  • 机器人模型- 刚性的车身树模型，用于定义机器人的运动学。将此模型指定为arigidBodyTree对象创建求解器时。

  • 运动组-作为机器人模型一部分的6自由度串行链的基础和末端效应器主体名称。若要设置此参数，请使用showdetails函数。

  • 运动组类型-连接基座到末端执行器的关节分类。

要查看机器人的所有可能支持的运动组，请使金宝app用showdetails对象的功能。若要从列表中设置特定的分组，请单击使用这个运动组在返回的列表中链接在返回的列表中。

要计算特定运动学组的反向运动学，请使用generateIKFunction对象的功能。为了确保你的机器人模型和运动学组是兼容的，检查IsValidGroupForIK选择了运动组后的属性。

要生成数值解，请使用金宝搏官方网站inverseKinematics和GeneralizedInverseWinematics.对象。

创建

语法

analyticalIK = analyticalInverseKinematics (robotRBT)
Analyticalik = AnalyticalInversekwematics（Robotrbt，'KinematicGroup'，Kingroup）

描述

例子

Analyticalik = AnalyticalInverseWineMatics（robotRBT）建立一个刚体树机器人模型的解析逆运动学求解器，指定为rigidBodyTree对象。末端执行器是在身体机器人模型的属性robotRBT论证设置了RigidBodyTree所有物

Analyticalik = AnalyticalInverseWineMatics（robotRBT，'Kinematicgroup'，Kingroup）设置KinematicGroup财产kinGroup参数，指定为结构。

属性

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刚体树机器人模型，指定为rigidBodyTree对象。要使用提供的机器人模型，请参见loadrobot．如果需要导入URDF (Unified Robot Description Format)模型，请参见ImportRobot.函数。

基座和末端执行器本体名称，指定为结构。该结构包含以下字段:

  • BaseName文件中存储的机器人模型中的身体名称RigidBodyTree表示运动学组的基部的属性。默认值是RigidBodyTree所有物

  • EndEffectorBodyName文件中存储的机器人模型中的身体名称RigidBodyTree属性，表示运动学组的结束。属性中的最后一个主体是默认值身体机器人模型的属性..

例子：struct（“baseName”，“base”，“endeffectorybodyname”，“tool0”）

数据类型:结构

此属性是只读的。

运动组的分类，作为字符向量存储。每个字符将相应的关节类型的类从基部指定到末端执行器。这些是字符的选项：

  • R- 旋转妇女

  • P- 棱柱公

  • 年代-球面关节，由三个轴相交的连续转动关节构成

当创建时，对象自动从机器人模型中选择一个运动学组，但也可能有其他选项。要查看模型的有效运动学组，请使用showdetails对象的功能。

例子：“RRRSSS”

数据类型:char

此属性是只读的。

IK解决方案配置到刚体树配置的映射，指定为六元素向量。此映射将转换从中输出的IK解决方案的索引generateIKFunction函数存储在存储器中的机器人模型的索引RigidBodyTree所有物

例子：[1 2 3 4 5 6]

数据类型:双倍的

此属性是只读的。

表示封闭形式的解决方案是否可能，存储为逻辑的，1（真的或0（假）.当这个属性假这个generateIKFunction函数不能为当前运动学组生成IK求解器。使用showdetails对象函数检查是否存在任何有效的组。要选择有效的组，请指定不同的基或末端执行器KinematicGroup属性，或更改存储在RigidBodyTree所有物

数据类型:逻辑

对象的功能

generateIKFunction 闭式逆运动学的生成函数
showdetails 显示可用的运动学组的概述

例子

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打开直播脚本

为期望的末端执行器生成封闭形式的逆运动学(IK)解。金宝搏官方网站加载所提供的机器人模型，并详细检查基座和末端执行器可行的运动学组。为你想要的运动群生成一个函数。检查特定末端执行器姿态的各种配置。

机器人模型

将ABB IRB 120机器人模型加载到工作区中。显示模型。

机器人=装载机器人(“abbIrb120”，“DataFormat”，“行”）;显示(机器人);

图中包含一个Axis对象。Axis对象包含24个patch、line类型的对象。这些对象表示基本链接、基本链接、链接1、链接2、链接3、链接4、链接5、链接6、工具0、链接1、链接2、链接3、链接4、链接5、链接6、基本链接。

分析本土知识

创建分析IK求解器。显示机器人模型的详细信息，其中列出了封闭形式的IK解析解决方案的不同运动学组。金宝搏官方网站单击，选择第二运动学组使用这个运动组链接到表的第二行。

= analyticalInverseKinematics aik队效力(机器人);showdetails () aik队效力
-------------------- Robot:(8 Body) Index Base Name EE Body Name Type Actions -------------- ---------------- ------- 1 base_link link_6 RRRSSS Use this kinemgroup 2 base_link tool0 RRRSSS Use this kinemgroup .索引Base Name EE Body Name Type Actions

检查视频组，列出基本和终端效应器正文名称。对于这个机器人，该组使用“base_link'和'tool0'分别的身体。

。aik队效力KinematicGroup
ans=结构与字段：BaseName:“基本链接”EndEffectorBodyName:“工具0”

生成函数

为所选的运动组生成IK函数。指定函数的名称，该名称生成并保存在当前目录中。

generateIKFunction (, aik队效力“robotIK”）;

指定期望的末端执行器位置。转换xyz-位置到齐次变换。

eposition = [0 0.5 0.5];eePose = trvec2tform (eePosition);持有在plotTransforms (eePosition tform2quat (eePose))离开

图中包含一个轴对象。axis对象包含28个类型为patch, line的对象。这些对象代表base_link, base, link_1, link_2, link_3, link_4, link_5, link_6, tool0, link_1_mesh, link_2_mesh, link_3_mesh, link_4_mesh, link_5_mesh, link_6_mesh, base_link_mesh。

为IK解决方案生成配置

指定生成的IK函数的齐次变换，生成所需的末端执行器姿态的所有解。金宝搏官方网站显示第一个生成的配置，以验证所期望的姿势已经实现。

ikConfig = robotIK (eePose);%使用生成的文件展示（机器人，ikconfig（1，:)）;持有在plotTransforms (eePosition tform2quat (eePose))离开

图中包含一个轴对象。axis对象包含28个类型为patch, line的对象。这些对象代表base_link, base, link_1, link_2, link_3, link_4, link_5, link_6, tool0, link_1_mesh, link_2_mesh, link_3_mesh, link_4_mesh, link_5_mesh, link_6_mesh, base_link_mesh。

顺序显示所有闭合IK解决方案。金宝搏官方网站

图;num金宝搏官方网站Solutions =大小(ikConfig, 1);为i = 1:size(ikConfig,1) subplot(1,num金宝搏官方网站Solutions,i) show(robot,ikConfig(i，:));结束

图包含4个轴对象。轴对象1包含24个类型的贴片物体，线路。这些对象代表base_link, base, link_1, link_2, link_3, link_4, link_5, link_6, tool0, link_1_mesh, link_2_mesh, link_3_mesh, link_4_mesh, link_5_mesh, link_6_mesh, base_link_mesh。轴对象2包含24型贴片物体，线路。这些对象代表base_link, base, link_1, link_2, link_3, link_4, link_5, link_6, tool0, link_1_mesh, link_2_mesh, link_3_mesh, link_4_mesh, link_5_mesh, link_6_mesh, base_link_mesh。轴对象3包含24个类型的贴片物体，线。这些对象代表base_link, base, link_1, link_2, link_3, link_4, link_5, link_6, tool0, link_1_mesh, link_2_mesh, link_3_mesh, link_4_mesh, link_5_mesh, link_6_mesh, base_link_mesh。轴对象4包含24型贴片物体，线路。这些对象代表base_link, base, link_1, link_2, link_3, link_4, link_5, link_6, tool0, link_1_mesh, link_2_mesh, link_3_mesh, link_4_mesh, link_5_mesh, link_6_mesh, base_link_mesh。

打开直播脚本

一些机器人机器人模型具有很大程度的自由度（DOF）。然而，达到某些末端效应器姿势，只需要六个DOF。使用AnalyticalInverseWinematics.对象，该对象支持六自由度机器金宝app人，以确定此大自由度机器人模型的各种有效运动学组。使用showdetails对象函数来获取关于模型的信息。

加载机器人模型及IK求解器的生成

将机器人模型加载到工作区中，并创建分析性威斯威学对象。使用showdetails对象函数查看支持的运动组。金宝app

机器人=装载机器人('willowgaragepr2'，“DataFormat”，“行”); aik=分析线性与线性（机器人）；opts=显示详细信息（aik）；
-------------------- 机器人:(94具尸体)指数基本名字EE的身体类型的行动  ----- --------- ------------ ---- ------- 1 l_shoulder_pan_link l_wrist_roll_link RSSSSS使用这个运动组2 r_shoulder_pan_link r_wrist_roll_link RSSSSS使用这个运动组3 l_shoulder_pan_link l_gripper_palm_link RSSSSS使用这个运动组4 r_shoulder_pan_linkr_gripper_palm_link RSSSSS使用这个运动组5 l_shoulder_pan_link l_gripper_led_frame RSSSSS使用这个运动组6 l_shoulder_pan_link l_gripper_motor_accelerometer_link RSSSSS使用这个运动组7 l_shoulder_pan_link l_gripper_tool_frame RSSSSS使用这个运动组8 r_shoulder_pan_link r_gripper_led_frame RSSSSS使用这个r_shoulder_pan_link r_gripper_motor_accelerometer_link RSSSSS使用这个运动学组10 r_shoulder_pan_link r_gripper_tool_frame RSSSSS使用这个运动学组

的输出以编程方式选择一个组showdetails目标函数,选择．所选组以左肩为基底，左腕为末端执行器。

Aik.kkinematicGroup = OPTS（1）.kinematicgroup;DISP（AIK.WINMATIONGROUP）
endffectorbodyname: ' l_腕子rol_link '

生成所选组的IK功能。

generateIKFunction (, aik队效力“柳条机器人”）;

解决分析本土知识

使用随机生成的配置定义目标末端执行器姿势。

rng (0);expConfig = randomConfiguration(机器人);eeBodyName = aik.KinematicGroup.EndEffectorBodyName;baseName = aik.KinematicGroup.BaseName;expEEPose = getTransform(机器人,expConfig、eeBodyName baseName);

使用生成的IK函数求解实现定义的末端效应器姿势的所有机器人配置。若要忽略关节限制，请指定假作为第二个输入参数。

ikConfig = willowRobotIK (expEEPose、假);

为了在世界坐标系中显示目标末端执行器的姿态，需要从机器人模型的基础上进行转换，而不是从运动学组的基础上。通过在配置向量中指定运动学组IK解决方案的索引来显示所有生成的I金宝搏官方网站K解决方案显示函数。

eeWorldPose = getTransform(机器人,expConfig, eeBodyName);= repmat(expConfig, size(ikConfig,1)， 1);generatedConfig (:, aik.KinematicGroupConfigIdx) = ikConfig;为i = 1:size(ikConfig,1) figure;ax =显示(机器人,generatedConfig(我,:));持有全部；plotTransforms (tform2trvec (eeWorldPose) tform2quat (eeWorldPose),'父母'、ax);标题([“解决方案”num2str (i)));结束

图中包含一个轴对象。标题为Solution 1的axis对象包含248个类型为patch, line的对象。这些对象表示base_footprint，base_link，base_bellow_link，base_laser_link，bl_caster_rotation_link，bl_caster_l_wheel_link，bl_caster_r_wheel_link，br_caster_rotation_link，br_caster_l_wheel_link，br_caster_r_wheel_link，fl_caster_rotation_link，fl_caster_l_wheel_link，fl_caster_r_wheel_link，fr_caster_rotation_link，fr_caster_l_wheel_link，fr_caster_r_wheel_link，torso_lift_link，head_pan_link，head_tilt_link，head_plate_frame，head_mount_link，head_mount_kinect_ir_link，head_mount_kinect_ir_optical_frame，head_mount_kinect_rgb_link，head_mount_kinect_rgb_optical_frame，head_mount_prosilica_link，head_mount_prosilica_optical_frame，projector_wg6802418_frame，projector_wg6802418_child_frame，sensor_mount_link，double_stereo_link，narrow_stereo_link，narrow_stereo_l_stereo_camera_frame，narrow_stereo_l_stereo_camera_optical_frame，narrow_stereo_r_stereo_camera_frame，narrow_stereo_r_stereo_camera_optical_frame，narrow_stereo_optical_frame，wide_stereo_link，wide_stereo_l_stereo_camera_frame，wide_stereo_l_stereo_camera_optical_frame，wide_stereo_r_stereo_camera_frame，wide_stereo_r_stereo_camera_optical_frame，wide_stereo_optical_frame，high_def_frame，high_def_optical_frame，imu_link，l_shoulder_pan_link，l_shoulder_lift_link，l_upper_arm_roll_link，l_upper_arm_link，l_elbow_flex_link，l_forearm_roll_link，l_forearm_cam_frame，l_forearm_cam_optical_frame，l_forearm_link，l_wrist_flex_link，l_wrist_roll_link，l_gripper_palm_link，l_gripper_l_finger_link，l_gripper_l_finger_tip_link，l_gripper_led_frame，l_gripper_motor_accelerometer_link，l_gripper_motor_slider_link，l_gripper_motor_screw_link，l_gripper_r_finger_link，l_gripper_r_finger_tip_link，l_gripper_l_finger_tip_frame，l_gripper_tool_frame，l_torso_lift_side_plate_link，laser_tilt_mount_link，laser_tilt_link，r_shoulder_pan_link，r_shoulder_lift_link，r_upper_arm_roll_link，r_upper_arm_link，r_elbow_flex_link，r_forearm_roll_link，r_forearm_cam_frame，r_forearm_cam_optical_frame，r_forearm_link，R_wrist_flex_link，r_wrist_roll_link，r_gripper_palm_link，r_gripper_l_finger_link，r_gripper_l_finger_tip_link，r_gripper_led_frame，r_gripper_motor_accelerometer_link，r_gripper_motor_slider_link，r_gripper_motor_screw_link，r_gripper_r_finger_link，r_gripper_r_finger_tip_link，r_gripper_l_finger_tip_frame，r_gripper_tool_frame，r_torso_lift_side_plate_link，torso_lift_motor_screw_link，base_link_mesh，base_bellow_link_mesh，bl_caster_rotation_link_mesh，bl_caster_l_wheel_link_mesh，bl_caster_r_wheel_link_mesh，br_caster_rotation_link_mesh，br_caster_l_wheel_link_mesh，br_caster_r_wheel_link_mesh，fl_caster_rotation_link_mesh，fl_caster_l_wheel_link_mesh，fl_caster_r_wheel_link_mesh，fr_caster_rotation_link_mesh，fr_caster_l_wheel_link_mesh，fr_caster_r_wheel_link_mesh，torso_lift_link_mesh，head_pan_link_mesh，head_tilt_link_mesh，head_plate_frame_mesh，head_mount_kinect_ir_link_mesh，head_mount_kinect_rgb_link_mesh，head_mount_prosilica_link_mesh，sensor_mount_link_mesh，double_stereo_link_mesh，l_shoulder_pan_link_mesh，l_shoulder_lift_link_mesh，l_upper_arm_roll_link_mesh，l_upper_arm_link_mesh，l_elbow_flex_link_mesh，l_forearm_roll_link_mesh，l_forearm_link_mesh，l_wrist_flex_link_mesh，l_wrist_roll_link_mesh，l_gripper_palm_link_mesh，l_gripper_l_finger_link_mesh，l_gripper_l_finger_tip_link_mesh，l_gripper_motor_accelerometer_link_mesh，l_gripper_r_finger_link_mesh，l_gripper_r_finger_tip_link_mesh，laser_tilt_mount_link_mesh，r_shoulder_pan_link_mesh，r_shoulder_lift_link_mesh，r_upper_arm_roll_link_mesh，r_upper_arm_link_mesh，r_elbow_flex_link_mesh，r_forearm_roll_link_mesh，r_forearm_link_mesh，r_wrist_flex_link_mesh，r_wripper_palm_link_mesh，r_gripper_l_finger_link_mesh，r_gripper_l_finger_tip_link_mesh，r_gripper_motor_accelerometer_link_mesh，r_gripper_r_finger_link_mesh，r_gripper_r_finger_tip_link_mesh，base_foot print_mesh。

图中包含一个轴对象。标题为“解决方案2”的axis对象包含248个类型为patch, line的对象。这些对象表示base_footprint，base_link，base_bellow_link，base_laser_link，bl_caster_rotation_link，bl_caster_l_wheel_link，bl_caster_r_wheel_link，br_caster_rotation_link，br_caster_l_wheel_link，br_caster_r_wheel_link，fl_caster_rotation_link，fl_caster_l_wheel_link，fl_caster_r_wheel_link，fr_caster_rotation_link，fr_caster_l_wheel_link，fr_caster_r_wheel_link，torso_lift_link，head_pan_link，head_tilt_link，head_plate_frame，head_mount_link，head_mount_kinect_ir_link，head_mount_kinect_ir_optical_frame，head_mount_kinect_rgb_link，head_mount_kinect_rgb_optical_frame，head_mount_prosilica_link，head_mount_prosilica_optical_frame，projector_wg6802418_frame，projector_wg6802418_child_frame，sensor_mount_link，double_stereo_link，narrow_stereo_link，narrow_stereo_l_stereo_camera_frame，narrow_stereo_l_stereo_camera_optical_frame，narrow_stereo_r_stereo_camera_frame，narrow_stereo_r_stereo_camera_optical_frame，narrow_stereo_optical_frame，wide_stereo_link，wide_stereo_l_stereo_camera_frame，wide_stereo_l_stereo_camera_optical_frame，wide_stereo_r_stereo_camera_frame，wide_stereo_r_stereo_camera_optical_frame，wide_stereo_optical_frame，high_def_frame，high_def_optical_frame，imu_link，l_shoulder_pan_link，l_shoulder_lift_link，l_upper_arm_roll_link，l_upper_arm_link，l_elbow_flex_link，l_forearm_roll_link，l_forearm_cam_frame，l_forearm_cam_optical_frame，l_forearm_link，l_wrist_flex_link，l_wrist_roll_link，l_gripper_palm_link，l_gripper_l_finger_link，l_gripper_l_finger_tip_link，l_gripper_led_frame，l_gripper_motor_accelerometer_link，l_gripper_motor_slider_link，l_gripper_motor_screw_link，l_gripper_r_finger_link，l_gripper_r_finger_tip_link，l_gripper_l_finger_tip_frame，l_gripper_tool_frame，l_torso_lift_side_plate_link，laser_tilt_mount_link，laser_tilt_link，r_shoulder_pan_link，r_shoulder_lift_link，r_upper_arm_roll_link，r_upper_arm_link，r_elbow_flex_link，r_forearm_roll_link，r_forearm_cam_frame，r_forearm_cam_optical_frame，r_forearm_link，R_wrist_flex_link，r_wrist_roll_link，r_gripper_palm_link，r_gripper_l_finger_link，r_gripper_l_finger_tip_link，r_gripper_led_frame，r_gripper_motor_accelerometer_link，r_gripper_motor_slider_link，r_gripper_motor_screw_link，r_gripper_r_finger_link，r_gripper_r_finger_tip_link，r_gripper_l_finger_tip_frame，r_gripper_tool_frame，r_torso_lift_side_plate_link，torso_lift_motor_screw_link，base_link_mesh，base_bellow_link_mesh，bl_caster_rotation_link_mesh，bl_caster_l_wheel_link_mesh，bl_caster_r_wheel_link_mesh，br_caster_rotation_link_mesh，br_caster_l_wheel_link_mesh，br_caster_r_wheel_link_mesh，fl_caster_rotation_link_mesh，fl_caster_l_wheel_link_mesh，fl_caster_r_wheel_link_mesh，fr_caster_rotation_link_mesh，fr_caster_l_wheel_link_mesh，fr_caster_r_wheel_link_mesh，torso_lift_link_mesh，head_pan_link_mesh，head_tilt_link_mesh，head_plate_frame_mesh，head_mount_kinect_ir_link_mesh，head_mount_kinect_rgb_link_mesh，head_mount_prosilica_link_mesh，sensor_mount_link_mesh，double_stereo_link_mesh，l_shoulder_pan_link_mesh，l_shoulder_lift_link_mesh，l_upper_arm_roll_link_mesh，l_upper_arm_link_mesh，l_elbow_flex_link_mesh，l_forearm_roll_link_mesh，l_forearm_link_mesh，l_wrist_flex_link_mesh，l_wrist_roll_link_mesh，l_gripper_palm_link_mesh，l_gripper_l_finger_link_mesh，l_gripper_l_finger_tip_link_mesh，l_gripper_motor_accelerometer_link_mesh，l_gripper_r_finger_link_mesh，l_gripper_r_finger_tip_link_mesh，laser_tilt_mount_link_mesh，r_shoulder_pan_link_mesh，r_shoulder_lift_link_mesh，r_upper_arm_roll_link_mesh，r_upper_arm_link_mesh，r_elbow_flex_link_mesh，r_forearm_roll_link_mesh，r_forearm_link_mesh，r_wrist_flex_link_mesh，r_wripper_palm_link_mesh，r_gripper_l_finger_link_mesh，r_gripper_l_finger_tip_link_mesh，r_gripper_motor_accelerometer_link_mesh，r_gripper_r_finger_link_mesh，r_gripper_r_finger_tip_link_mesh，base_foot print_mesh。

图中包含一个轴对象。标题为Solution 3的axis对象包含248个类型为patch, line的对象。这些对象表示base_footprint，base_link，base_bellow_link，base_laser_link，bl_caster_rotation_link，bl_caster_l_wheel_link，bl_caster_r_wheel_link，br_caster_rotation_link，br_caster_l_wheel_link，br_caster_r_wheel_link，fl_caster_rotation_link，fl_caster_l_wheel_link，fl_caster_r_wheel_link，fr_caster_rotation_link，fr_caster_l_wheel_link，fr_caster_r_wheel_link，torso_lift_link，head_pan_link，head_tilt_link，head_plate_frame，head_mount_link，head_mount_kinect_ir_link，head_mount_kinect_ir_optical_frame，head_mount_kinect_rgb_link，head_mount_kinect_rgb_optical_frame，head_mount_prosilica_link，head_mount_prosilica_optical_frame，projector_wg6802418_frame，projector_wg6802418_child_frame，sensor_mount_link，double_stereo_link，narrow_stereo_link，narrow_stereo_l_stereo_camera_frame，narrow_stereo_l_stereo_camera_optical_frame，narrow_stereo_r_stereo_camera_frame，narrow_stereo_r_stereo_camera_optical_frame，narrow_stereo_optical_frame，wide_stereo_link，wide_stereo_l_stereo_camera_frame，wide_stereo_l_stereo_camera_optical_frame，wide_stereo_r_stereo_camera_frame，wide_stereo_r_stereo_camera_optical_frame，wide_stereo_optical_frame，high_def_frame，high_def_optical_frame，imu_link，l_shoulder_pan_link，l_shoulder_lift_link，l_upper_arm_roll_link，l_upper_arm_link，l_elbow_flex_link，l_forearm_roll_link，l_forearm_cam_frame，l_forearm_cam_optical_frame，l_forearm_link，l_wrist_flex_link，l_wrist_roll_link，l_gripper_palm_link，l_gripper_l_finger_link，l_gripper_l_finger_tip_link，l_gripper_led_frame，l_gripper_motor_accelerometer_link，l_gripper_motor_slider_link，l_gripper_motor_screw_link，l_gripper_r_finger_link，l_gripper_r_finger_tip_link，l_gripper_l_finger_tip_frame，l_gripper_tool_frame，l_torso_lift_side_plate_link，laser_tilt_mount_link，laser_tilt_link，r_shoulder_pan_link，r_shoulder_lift_link，r_upper_arm_roll_link，r_upper_arm_link，r_elbow_flex_link，r_forearm_roll_link，r_forearm_cam_frame，r_forearm_cam_optical_frame，r_forearm_link，R_wrist_flex_link，r_wrist_roll_link，r_gripper_palm_link，r_gripper_l_finger_link，r_gripper_l_finger_tip_link，r_gripper_led_frame，r_gripper_motor_accelerometer_link，r_gripper_motor_slider_link，r_gripper_motor_screw_link，r_gripper_r_finger_link，r_gripper_r_finger_tip_link，r_gripper_l_finger_tip_frame，r_gripper_tool_frame，r_torso_lift_side_plate_link，torso_lift_motor_screw_link，base_link_mesh，base_bellow_link_mesh，bl_caster_rotation_link_mesh，bl_caster_l_wheel_link_mesh，bl_caster_r_wheel_link_mesh，br_caster_rotation_link_mesh，br_caster_l_wheel_link_mesh，br_caster_r_wheel_link_mesh，fl_caster_rotation_link_mesh，fl_caster_l_wheel_link_mesh，fl_caster_r_wheel_link_mesh，fr_caster_rotation_link_mesh，fr_caster_l_wheel_link_mesh，fr_caster_r_wheel_link_mesh，torso_lift_link_mesh，head_pan_link_mesh，head_tilt_link_mesh，head_plate_frame_mesh，head_mount_kinect_ir_link_mesh，head_mount_kinect_rgb_link_mesh，head_mount_prosilica_link_mesh，sensor_mount_link_mesh，double_stereo_link_mesh，l_shoulder_pan_link_mesh，l_shoulder_lift_link_mesh，l_upper_arm_roll_link_mesh，l_upper_arm_link_mesh，l_elbow_flex_link_mesh，l_forearm_roll_link_mesh，l_forearm_link_mesh，l_wrist_flex_link_mesh，l_wrist_roll_link_mesh，l_gripper_palm_link_mesh，l_gripper_l_finger_link_mesh，l_gripper_l_finger_tip_link_mesh，l_gripper_motor_accelerometer_link_mesh，l_gripper_r_finger_link_mesh，l_gripper_r_finger_tip_link_mesh，laser_tilt_mount_link_mesh，r_shoulder_pan_link_mesh，r_shoulder_lift_link_mesh，r_upper_arm_roll_link_mesh，r_upper_arm_link_mesh，r_elbow_flex_link_mesh，r_forearm_roll_link_mesh，r_forearm_link_mesh，r_wrist_flex_link_mesh，r_wripper_palm_link_mesh，r_gripper_l_finger_link_mesh，r_gripper_l_finger_tip_link_mesh，r_gripper_motor_accelerometer_link_mesh，r_gripper_r_finger_link_mesh，r_gripper_r_finger_tip_link_mesh，base_foot print_mesh。

图中包含一个轴对象。具有标题解决方案4的轴对象包含248个类型的贴片物体，线。这些对象表示base_footprint，base_link，base_bellow_link，base_laser_link，bl_caster_rotation_link，bl_caster_l_wheel_link，bl_caster_r_wheel_link，br_caster_rotation_link，br_caster_l_wheel_link，br_caster_r_wheel_link，fl_caster_rotation_link，fl_caster_l_wheel_link，fl_caster_r_wheel_link，fr_caster_rotation_link，fr_caster_l_wheel_link，fr_caster_r_wheel_link，torso_lift_link，head_pan_link，head_tilt_link，head_plate_frame，head_mount_link，head_mount_kinect_ir_link，head_mount_kinect_ir_optical_frame，head_mount_kinect_rgb_link，head_mount_kinect_rgb_optical_frame，head_mount_prosilica_link，head_mount_prosilica_optical_frame，projector_wg6802418_frame，projector_wg6802418_child_frame，sensor_mount_link，double_stereo_link，narrow_stereo_link，narrow_stereo_l_stereo_camera_frame，narrow_stereo_l_stereo_camera_optical_frame，narrow_stereo_r_stereo_camera_frame，narrow_stereo_r_stereo_camera_optical_frame，narrow_stereo_optical_frame，wide_stereo_link，wide_stereo_l_stereo_camera_frame，wide_stereo_l_stereo_camera_optical_frame，wide_stereo_r_stereo_camera_frame，wide_stereo_r_stereo_camera_optical_frame，wide_stereo_optical_frame，high_def_frame，high_def_optical_frame，imu_link，l_shoulder_pan_link，l_shoulder_lift_link，l_upper_arm_roll_link，l_upper_arm_link，l_elbow_flex_link，l_forearm_roll_link，l_forearm_cam_frame，l_forearm_cam_optical_frame，l_forearm_link，l_wrist_flex_link，l_wrist_roll_link，l_gripper_palm_link，l_gripper_l_finger_link，l_gripper_l_finger_tip_link，l_gripper_led_frame，l_gripper_motor_accelerometer_link，l_gripper_motor_slider_link，l_gripper_motor_screw_link，l_gripper_r_finger_link，l_gripper_r_finger_tip_link，l_gripper_l_finger_tip_frame，l_gripper_tool_frame，l_torso_lift_side_plate_link，laser_tilt_mount_link，laser_tilt_link，r_shoulder_pan_link，r_shoulder_lift_link，r_upper_arm_roll_link，r_upper_arm_link，r_elbow_flex_link，r_forearm_roll_link，r_forearm_cam_frame，r_forearm_cam_optical_frame，r_forearm_link，R_wrist_flex_link，r_wrist_roll_link，r_gripper_palm_link，r_gripper_l_finger_link，r_gripper_l_finger_tip_link，r_gripper_led_frame，r_gripper_motor_accelerometer_link，r_gripper_motor_slider_link，r_gripper_motor_screw_link，r_gripper_r_finger_link，r_gripper_r_finger_tip_link，r_gripper_l_finger_tip_frame，r_gripper_tool_frame，r_torso_lift_side_plate_link，torso_lift_motor_screw_link，base_link_mesh，base_bellow_link_mesh，bl_caster_rotation_link_mesh，bl_caster_l_wheel_link_mesh，bl_caster_r_wheel_link_mesh，br_caster_rotation_link_mesh，br_caster_l_wheel_link_mesh，br_caster_r_wheel_link_mesh，fl_caster_rotation_link_mesh，fl_caster_l_wheel_link_mesh，fl_caster_r_wheel_link_mesh，fr_caster_rotation_link_mesh，fr_caster_l_wheel_link_mesh，fr_caster_r_wheel_link_mesh，torso_lift_link_mesh，head_pan_link_mesh，head_tilt_link_mesh，head_plate_frame_mesh，head_mount_kinect_ir_link_mesh，head_mount_kinect_rgb_link_mesh，head_mount_prosilica_link_mesh，sensor_mount_link_mesh，double_stereo_link_mesh，l_shoulder_pan_link_mesh，l_shoulder_lift_link_mesh，l_upper_arm_roll_link_mesh，l_upper_arm_link_mesh，l_elbow_flex_link_mesh，l_forearm_roll_link_mesh，l_forearm_link_mesh，l_wrist_flex_link_mesh，l_wrist_roll_link_mesh，l_gripper_palm_link_mesh，l_gripper_l_finger_link_mesh，l_gripper_l_finger_tip_link_mesh，l_gripper_motor_accelerometer_link_mesh，l_gripper_r_finger_link_mesh，l_gripper_r_finger_tip_link_mesh，laser_tilt_mount_link_mesh，r_shoulder_pan_link_mesh，r_shoulder_lift_link_mesh，r_upper_arm_roll_link_mesh，r_upper_arm_link_mesh，r_elbow_flex_link_mesh，r_forearm_roll_link_mesh，r_forearm_link_mesh，r_wrist_flex_link_mesh，r_wripper_palm_link_mesh，r_gripper_l_finger_link_mesh，r_gripper_l_finger_tip_link_mesh，r_gripper_motor_accelerometer_link_mesh，r_gripper_r_finger_link_mesh，r_gripper_r_finger_tip_link_mesh，base_foot print_mesh。

图中包含一个轴对象。标题为“解决方案5”的轴对象包含248个面片、线条类型的对象。这些对象表示基本足迹、基本链接、基本滚动链接、基本激光链接、bl\u脚轮旋转链接、bl\u脚轮旋转链接、bl\u脚轮旋转链接、bl\u脚轮旋转链接、br\u脚轮旋转链接、br\u脚轮旋转链接、br\u脚轮旋转链接、br\u脚轮旋转链接、br\u脚轮旋转链接、fl\u脚轮旋转链接、fl\u脚轮旋转链接、fl\u脚轮旋转链接、，前脚轮轮连杆、前脚轮轮连杆、躯干提升连杆、头部平移连杆、头部倾斜连杆、头部板框架、头部安装连杆、头部安装连杆、头部安装连杆、头部安装连杆、头部安装连杆、头部安装连杆、头部安装连杆、头部安装连杆、光学框架、头部安装连杆、光学框架，投影仪wg6802418儿童相框、传感器安装相框、双立体相框、窄立体相框、窄立体相框、窄立体相框、窄立体相框、窄立体相框、宽立体相框、窄立体相框、宽立体相框、，广角立体立体立体摄像机光学框架、广角立体摄像机光学框架、广角立体摄像机光学框架、广角立体摄像机光学框架、广角立体摄像机光学框架、广角立体摄像机光学框架、高清框架、高清框架、高清光学框架、imu链接、左肩平移链接、左肩升降链接、左上臂滚动链接、左上臂滚动链接、左上臂链接、左肘伸缩链接、前臂滚动链接、，左前臂凸轮光学框架、左前臂连杆、左手腕柔性连杆、左手腕滚动连杆、左手爪手掌连杆、左手爪手指连杆、左手爪手指连杆、左手爪指尖连杆、左手爪led框架、左手爪电机加速计连杆、左手爪电机滑块连杆、左手爪电机螺旋连杆、左手爪指尖连杆、左手爪手指连杆、，手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式工具框架、框架、躯干、躯干和上举举侧侧边钢板式链接、激光倾斜安装链接、激光倾斜链接、激光倾斜链接、激光倾斜链接、激光倾斜链接、激光倾斜链接、激光倾斜链接、r肩部链接、r肩部链接、r肩部链接、r肩部链接、r肩部提升链接、r上臂和手臂和滚动链接、r上臂链接、r上臂链接、r肘和手臂链接、r肘和肘和肘肘和肘弯曲链接、肘和肘和肘和肘关节链接、肘和肘关节链接、肘和肘和肘关节链接、前臂和链接、前臂和链接、前臂和滚动链接、前臂和链接、前臂和滚动链接、前臂和滚动链接、前臂和滚动链接、前臂和滚动链接、前臂和链接、前臂和前臂和滚动链接、前臂和滚动链接、前臂和链接、前臂和前臂和前臂和前臂和前臂_link,，夹持器手掌链接、夹持器手指链接、夹持器手指尖链接、夹持器led框架、夹持器电机加速计链接、夹持器电机滑块链接、夹持器电机螺杆链接、夹持器手指尖链接、夹持器手指尖链接、夹持器手指尖链接、夹持器手指框架、夹持器侧板框架、夹持器侧框架，躯干、提升、电机、螺丝、底座、底座、底座、脚轮、旋转、轮圈、轮圈、轮圈、轮圈、轮圈、轮圈、轮圈、轮圈、轮圈、轮圈、轮圈、，前脚轮旋转连接网格、前脚轮旋转连接网格、前脚轮车轮连接网格、前脚轮旋转连接网格、躯干提升连接网格、头部平移连接网格、头部倾斜连接网格、头部板框架网格、头部安装连接网格、头部安装连接网格、头部安装连接网格、头部安装连接网格、头部安装连接网格、头部安装连接网格、头部安装连接网格、头部安装连接网格、头部安装连接网格、双肩连接网格、，肩部、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂、前臂，手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手指小费链接网格、激光倾斜式连接网格、激光倾斜式连接网格、激光倾斜式安装链接网格、r路肩式连接网格、r路肩式连接网格、r路肩式连接网格、r路肩式连接网格、r路肩式链接手指手指和手指链接链接网格、l手爪和卷链接网格、r上臂链接网络链接网格、r手臂链接网格、r肘肘肘和肘弯曲网格、肘肘肘弯曲和链接网格、柔性链接链接网格、网格、网络和肘肘肘弯曲和链接链接网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、肘肘肘肘肘肘肘肘肘肘肘肘肘肘肘肘肘弯曲和柔性链接链接、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格、网格和网络U-link_-mesh，手爪手指链接网格，手爪手指尖端链接网格，手爪电机加速计链接网格，手爪手指链接网格，手爪手指链接网格，脚印网格。

图中包含一个轴对象。具有标题解决方案6的轴对象包含248个类型的贴片物体，线路。这些对象表示base_footprint，base_link，base_bellow_link，base_laser_link，bl_caster_rotation_link，bl_caster_l_wheel_link，bl_caster_r_wheel_link，br_caster_rotation_link，br_caster_l_wheel_link，br_caster_r_wheel_link，fl_caster_rotation_link，fl_caster_l_wheel_link，fl_caster_r_wheel_link，fr_caster_rotation_link，fr_caster_l_wheel_link，fr_caster_r_wheel_link，torso_lift_link，head_pan_link，head_tilt_link，head_plate_frame，head_mount_link，head_mount_kinect_ir_link，head_mount_kinect_ir_optical_frame，head_mount_kinect_rgb_link，head_mount_kinect_rgb_optical_frame，head_mount_prosilica_link，head_mount_prosilica_optical_frame，projector_wg6802418_frame，projector_wg6802418_child_frame，sensor_mount_link，double_stereo_link，narrow_stereo_link，narrow_stereo_l_stereo_camera_frame，narrow_stereo_l_stereo_camera_optical_frame，narrow_stereo_r_stereo_camera_frame，narrow_stereo_r_stereo_camera_optical_frame，narrow_stereo_optical_frame，wide_stereo_link，wide_stereo_l_stereo_camera_frame，wide_stereo_l_stereo_camera_optical_frame，wide_stereo_r_stereo_camera_frame，wide_stereo_r_stereo_camera_optical_frame，wide_stereo_optical_frame，high_def_frame，high_def_optical_frame，imu_link，l_shoulder_pan_link，l_shoulder_lift_link，l_upper_arm_roll_link，l_upper_arm_link，l_elbow_flex_link，l_forearm_roll_link，l_forearm_cam_frame，l_forearm_cam_optical_frame，l_forearm_link，l_wrist_flex_link，l_wrist_roll_link，l_gripper_palm_link，l_gripper_l_finger_link，l_gripper_l_finger_tip_link，l_gripper_led_frame，l_gripper_motor_accelerometer_link，l_gripper_motor_slider_link，l_gripper_motor_screw_link，l_gripper_r_finger_link，l_gripper_r_finger_tip_link，l_gripper_l_finger_tip_frame，l_gripper_tool_frame，l_torso_lift_side_plate_link，laser_tilt_mount_link，laser_tilt_link，r_shoulder_pan_link，r_shoulder_lift_link，r_upper_arm_roll_link，r_upper_arm_link，r_elbow_flex_link，r_forearm_roll_link，r_forearm_cam_frame，r_forearm_cam_optical_frame，r_forearm_link，R_wrist_flex_link，r_wrist_roll_link，r_gripper_palm_link，r_gripper_l_finger_link，r_gripper_l_finger_tip_link，r_gripper_led_frame，r_gripper_motor_accelerometer_link，r_gripper_motor_slider_link，r_gripper_motor_screw_link，r_gripper_r_finger_link，r_gripper_r_finger_tip_link，r_gripper_l_finger_tip_frame，r_gripper_tool_frame，r_torso_lift_side_plate_link，torso_lift_motor_screw_link，base_link_mesh，base_bellow_link_mesh，bl_caster_rotation_link_mesh，bl_caster_l_wheel_link_mesh，bl_caster_r_wheel_link_mesh，br_caster_rotation_link_mesh，br_caster_l_wheel_link_mesh，br_caster_r_wheel_link_mesh，fl_caster_rotation_link_mesh，fl_caster_l_wheel_link_mesh，fl_caster_r_wheel_link_mesh，fr_caster_rotation_link_mesh，fr_caster_l_wheel_link_mesh，fr_caster_r_wheel_link_mesh，torso_lift_link_mesh，head_pan_link_mesh，head_tilt_link_mesh，head_plate_frame_mesh，head_mount_kinect_ir_link_mesh，head_mount_kinect_rgb_link_mesh，head_mount_prosilica_link_mesh，sensor_mount_link_mesh，double_stereo_link_mesh，l_shoulder_pan_link_mesh，l_shoulder_lift_link_mesh，l_upper_arm_roll_link_mesh，l_upper_arm_link_mesh，l_elbow_flex_link_mesh，l_forearm_roll_link_mesh，l_forearm_link_mesh，l_wrist_flex_link_mesh，l_wrist_roll_link_mesh，l_gripper_palm_link_mesh，l_gripper_l_finger_link_mesh，l_gripper_l_finger_tip_link_mesh，l_gripper_motor_accelerometer_link_mesh，l_gripper_r_finger_link_mesh，l_gripper_r_finger_tip_link_mesh，laser_tilt_mount_link_mesh，r_shoulder_pan_link_mesh，r_shoulder_lift_link_mesh，r_upper_arm_roll_link_mesh，r_upper_arm_link_mesh，r_elbow_flex_link_mesh，r_forearm_roll_link_mesh，r_forearm_link_mesh，r_wrist_flex_link_mesh，r_wripper_palm_link_mesh，r_gripper_l_finger_link_mesh，r_gripper_l_finger_tip_link_mesh，r_gripper_motor_accelerometer_link_mesh，r_gripper_r_finger_link_mesh，r_gripper_r_finger_tip_link_mesh，base_foot print_mesh。

图中包含一个轴对象。标题为“解决方案7”的axis对象包含248个类型为patch, line的对象。这些对象表示base_footprint，base_link，base_bellow_link，base_laser_link，bl_caster_rotation_link，bl_caster_l_wheel_link，bl_caster_r_wheel_link，br_caster_rotation_link，br_caster_l_wheel_link，br_caster_r_wheel_link，fl_caster_rotation_link，fl_caster_l_wheel_link，fl_caster_r_wheel_link，fr_caster_rotation_link，fr_caster_l_wheel_link，fr_caster_r_wheel_link，torso_lift_link，head_pan_link，head_tilt_link，head_plate_frame，head_mount_link，head_mount_kinect_ir_link，head_mount_kinect_ir_optical_frame，head_mount_kinect_rgb_link，head_mount_kinect_rgb_optical_frame，head_mount_prosilica_link，head_mount_prosilica_optical_frame，projector_wg6802418_frame，projector_wg6802418_child_frame，sensor_mount_link，double_stereo_link，narrow_stereo_link，narrow_stereo_l_stereo_camera_frame，narrow_stereo_l_stereo_camera_optical_frame，narrow_stereo_r_stereo_camera_frame，narrow_stereo_r_stereo_camera_optical_frame，narrow_stereo_optical_frame，wide_stereo_link，wide_stereo_l_stereo_camera_frame，wide_stereo_l_stereo_camera_optical_frame，wide_stereo_r_stereo_camera_frame，wide_stereo_r_stereo_camera_optical_frame，wide_stereo_optical_frame，high_def_frame，high_def_optical_frame，imu_link，l_shoulder_pan_link，l_shoulder_lift_link，l_upper_arm_roll_link，l_upper_arm_link，l_elbow_flex_link，l_forearm_roll_link，l_forearm_cam_frame，l_forearm_cam_optical_frame，l_forearm_link，l_wrist_flex_link，l_wrist_roll_link，l_gripper_palm_link，l_gripper_l_finger_link，l_gripper_l_finger_tip_link，l_gripper_led_frame，l_gripper_motor_accelerometer_link，l_gripper_motor_slider_link，l_gripper_motor_screw_link，l_gripper_r_finger_link，l_gripper_r_finger_tip_link，l_gripper_l_finger_tip_frame，l_gripper_tool_frame，l_torso_lift_side_plate_link，laser_tilt_mount_link，laser_tilt_link，r_shoulder_pan_link，r_shoulder_lift_link，r_upper_arm_roll_link，r_upper_arm_link，r_elbow_flex_link，r_forearm_roll_link，r_forearm_cam_frame，r_forearm_cam_optical_frame，r_forearm_link，R_wrist_flex_link，r_wrist_roll_link，r_gripper_palm_link，r_gripper_l_finger_link，r_gripper_l_finger_tip_link，r_gripper_led_frame，r_gripper_motor_accelerometer_link，r_gripper_motor_slider_link，r_gripper_motor_screw_link，r_gripper_r_finger_link，r_gripper_r_finger_tip_link，r_gripper_l_finger_tip_frame，r_gripper_tool_frame，r_torso_lift_side_plate_link，torso_lift_motor_screw_link，base_link_mesh，base_bellow_link_mesh，bl_caster_rotation_link_mesh，bl_caster_l_wheel_link_mesh，bl_caster_r_wheel_link_mesh，br_caster_rotation_link_mesh，br_caster_l_wheel_link_mesh，br_caster_r_wheel_link_mesh，fl_caster_rotation_link_mesh，fl_caster_l_wheel_link_mesh，fl_caster_r_wheel_link_mesh，fr_caster_rotation_link_mesh，fr_caster_l_wheel_link_mesh，fr_caster_r_wheel_link_mesh，torso_lift_link_mesh，head_pan_link_mesh，head_tilt_link_mesh，head_plate_frame_mesh，head_mount_kinect_ir_link_mesh，head_mount_kinect_rgb_link_mesh，head_mount_prosilica_link_mesh，sensor_mount_link_mesh，double_stereo_link_mesh，l_shoulder_pan_link_mesh，l_shoulder_lift_link_mesh，l_upper_arm_roll_link_mesh，l_upper_arm_link_mesh，l_elbow_flex_link_mesh，l_forearm_roll_link_mesh，l_forearm_link_mesh，l_wrist_flex_link_mesh，l_wrist_roll_link_mesh，l_gripper_palm_link_mesh，l_gripper_l_finger_link_mesh，l_gripper_l_finger_tip_link_mesh，l_gripper_motor_accelerometer_link_mesh，l_gripper_r_finger_link_mesh，l_gripper_r_finger_tip_link_mesh，laser_tilt_mount_link_mesh，r_shoulder_pan_link_mesh，r_shoulder_lift_link_mesh，r_upper_arm_roll_link_mesh，r_upper_arm_link_mesh，r_elbow_flex_link_mesh，r_forearm_roll_link_mesh，r_forearm_link_mesh，r_wrist_flex_link_mesh，r_wripper_palm_link_mesh，r_gripper_l_finger_link_mesh，r_gripper_l_finger_tip_link_mesh，r_gripper_motor_accelerometer_link_mesh，r_gripper_r_finger_link_mesh，r_gripper_r_finger_tip_link_mesh，base_foot print_mesh。

图中包含一个Axis对象。标题为Solution 8的Axis对象包含248个patch、line类型的对象。这些对象表示基本足迹、基本链接、基本链接、基本链接、基本链接、基本链接、基本链接、bl\u脚轮旋转链接、bl\u脚轮旋转链接、bl\u脚轮旋转链接、br\u脚轮旋转链接、br\u脚轮旋转链接、br\u脚轮旋转链接、br\u脚轮旋转链接、br\u脚轮旋转链接、br\u脚轮旋转链接旋转连杆、后倾角滚轮连杆、后倾角滚轮连杆、后倾角滚轮连杆、前倾角滚轮连杆、后倾角滚轮连杆、后倾角滚轮连杆、前倾角滚轮连杆、后倾角滚轮连杆、后倾角滚轮连杆、躯干升降连杆、头部平移连杆、头部倾斜连杆、头部板框架、头部安装连杆、头部安装连杆、头部安装连杆、头部安装电机、头部安装框架、光学头安装连杆e、 头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式光学头戴式头戴式光学头戴式头戴式头戴式头戴式光学头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式光学头戴式头戴式头戴式光学头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式光学头戴式头戴式头戴式头戴式光学头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式光学头戴式头戴式头戴式光学头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式头戴式，窄立体光框、宽立体链接、宽立体光框、宽立体光框、宽立体光框、宽立体光框、高立体光框、imu链接、l肩环、l肩环、上臂环手臂链接，肘肘和肘和柔性链接，前臂和前臂和滚动链接，前臂和前臂和滚动链接，前臂和前臂和视频框架，前臂和前臂和视频框架，前臂和视频框架，前臂和视频视频框架，前臂和视频框架，前臂和视频框架，前臂和手臂链接，肘肘和肘肘肘和肘肘和肘和柔性链接，前臂和前臂和滚动链接，前臂和滚动链接，前臂和滚动链接，前臂和滚动链接，前臂和框架，前臂和框架，前臂和手臂和手臂和手臂链接，前臂链接，手臂和手臂和手臂链接，肘和手臂链接，肘和手臂和肘和手臂和手臂链接，肘肘和肘和肘肘和肘和肘和肘和肘和肘和肘和肘和肘肘和肘肘和肘肘肘和肘和肘和肘肘肘肘肘和柔性柔性柔性柔性柔性柔性柔性柔性柔性柔性柔性柔性链接，肘肘肘肘肘肘肘肘肘肘和柔性柔性柔性柔性链接，肘林克，l_手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手手指式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式工具框架，手爪式手爪式工具框架，手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪式手爪框架，手爪式工具框架，手爪式框架，手爪式框架，手爪式框架，手爪式框架，躯干和工具框架，躯干和框架，躯干升降机和提升和侧板链接链接，侧板块链接，侧板块链接，侧板块链接，链接，侧板块链接，链接，侧板块链接，激光链接，激光和板链接，激光和板链接，激光链接，激光链接，激光链接，激光链接，激光链接，激光链接，激光倾举举举举举举举举和侧板链接，激光倾斜倾斜倾斜和侧板链接U型架，前臂链接、手腕链接、手腕链接、滚动链接、手爪链接、手爪链接、掌上链接、手爪链接、手爪链接、手爪链接、手爪链接、手爪链接、手爪链接、手爪链接、手爪链接、手爪链接和手指链接、手爪链接和手指链接、手爪链接和手指链接和手指链接、手爪和手爪的领导框架、框架框架、手爪抓抓爪电机电机电机和加加速加速度加速度加速度计链接、手爪电机和滑动链接、滑动滑动滑块链接、手爪电机和滑动滑动链接、手爪电机和滑动滑动滑动滑动滑动链接、手爪电机电机和螺钉电机和螺钉电机和螺旋链接、手爪电机电机电机电机电机和螺钉和螺钉和螺钉和螺钉链接、电机电机电机电机电机电机和螺钉和螺钉链接、电机和螺钉和螺钉和螺钉链接、、电动机和螺钉和链接、、手爪和电机电机电机电机电机电机电机电机和螺钉和螺钉和螺钉和螺钉和链接、、手爪和螺钉和螺钉和链接、、、、、、、、U形工具框架，本文研究了一个躯干和一个躯干和一个躯干和一个躯干和一个躯干和一个躯干和一个躯干和一个升降机和一个电机和一个螺钉链接、基地链接网格、基地链接网格、基地链接网格、基地链接网格、基地和网络、基地和网络、基地和网络、基地和网络、基地和网络、基地和网络、基地和网络、基地和网络、基地、基地和基地、基地和基地、基地、基地和基地、基地、基地和基地、基地和基地、基地和底以下以下链接网格、基地、基地和网络、基地和网络、基地、基地和网络、基地、基地、基地、基地和网络、基地链接、基地、基地和网络、基地和网络、链接、基地、基地、基地、基地、基地、基地和网络、链接、链接、基地、基地、基地、基地和网络、网络、基地、链接、链接、基地和网络、基地和网络、网络、基地、基地、链接、链接、基地、链接、基地、链接、基地、链接、链接、网络、网络、基地、你在哪儿连接网、旋转连接网、旋转连接网、旋转连接网、旋转连接网、旋转连接网、旋转连接网、旋转连接网、旋转连接网、躯干连接网、升降连接网、头部连接网、头部倾斜连接网、头部板框架网、头部安装连接网、头部安装连接网、头部安装连接网、头部安装连接连接网、头部安装连接连接连接网、头部安装连接连接连接网、头部安装连接连接网、头部连接连接连接连接连接连接连接网、头部连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接网、头部连接连接连接连接连接连接连接连接网、头部连接连接连接连接连接连接连接连接网、头部连接连接连接连接网、头部连接连接连接连接连接连接网、双肩连接连接连接网网格网格，l U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U网格，l U U U U U U U U U网格，l U U U U U U U U U U网格，l U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U U手爪_网络链接链接网格，手爪和手爪的手指和手指的手指和手指的小费链接链接网格，激光倾斜和倾斜倾斜将安装链接网格的链接链接网格，激光倾斜和倾斜倾斜将安装链接链接链接网格，激光倾斜倾斜倾斜倾斜和安装链接链接网格，路肩和肩膀的链接网格，r路肩和PAU链接网格，r路肩和路肩的链接网格，r路肩和路肩的链接网格，r路肩和链接链接链接链接链接网格，r路肩和链接链接链接链接链接网格，r路肩的链接链接网格，r路肩和路肩和你们你们你们你们你们们的网络，r路肩和你们们的路肩和你们你们你们们的举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举举厄尔鲁手指_链接网格、r\U夹持器、l\U手指、尖端、链接网格、r\U夹持器、电机、加速度计、链接网格、r\U夹持器、手指、链接网格、r\U夹持器、手指、尖端、链接网格、基础足迹网格。

扩展功能

另请参阅

对象

功能

在R2020b中引入

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