主要内容

开始一个真正的TurtleBot

打开生活的脚本

这个例子展示了如何连接到TurtleBot使用MATLAB®®ROS接口。您可以使用此接口来连接各种ROS-supported硬件从MATLAB。金宝app如果您使用的是在露台TurtleBot®参考从露台和模拟TurtleBot开始的例子。

建立新的TurtleBot硬件

以下步骤使用TurtleBot 3华夫格π平台(https://www.turtlebot.com/)。这个工具包带有覆盆子π与适当的ROS的预装副本TurtleBot软件。这个过程假定您正在使用一个新的TurtleBot相似的配置。如果您已经在使用一个TurtleBot通过外部计算机和通信,不执行这个过程。

  • 解压TurtleBot并确保电源连接。

  • 打开覆盆子π。

  • 确保你有一个网络建立连接的主机(MATLAB)的覆盆子πTurtleBot。使用无线路由器或一个以太网电缆。

  • 打开终端的覆盆子π和运行ifconfig。与网络相关联的IP地址连接到显示。

  • 设置适当的环境变量在TurtleBot执行以下命令。执行这些命令只有一次。

回声出口ROS_IP = IP_OF_TURTLEBOT > > ~ /。bashrc回波(出口ROS_MASTER_URI = http://IP_OF_TURTLEBOT: 11311 > > ~ /。bashrc sudo (sh - c的回声出口ROS_IP = IP_OF_TURTLEBOT > > /etc/ros/setup.sh '

确保你可以从树莓πping主机:

平IP_OF_HOST_COMPUTER

一个成功的平显示在左边。一个不成功的平显示在右边。

注意:这些环境变量必须有正确的IP地址分配给TurtleBot。如果TurtleBot覆盆子π的IP地址发生变化时,还必须使用前面的命令更改环境变量。

这是一个图说明适当的环境变量的赋值:

输入以下命令在不同终端上TurtleBot覆盆子πTurtleBot 3中发射激光雷达和摄像头传感器:

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_core。发射roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_lidar。发射roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch

一个可能的输出如下所示。

建立现有TurtleBot硬件

如果你有一个TurtleBot从以前描述的设置有不同的设置,在试图通过MATLAB进行通信之前,请确保以下信息是正确的:

  • 你设置你的网络,这样您就可以ping主机。

  • 你可以访问以下主题。在TurtleBot覆盆子π,类型rostopic列表的话题。

奥多姆/ cmd_vel /重置/扫描

主机的设置

  • 在网络上,找到你的主机的IP地址。在Windows®机器上,在命令提示符下,键入ipconfig。在Mac或Linux®机器上,打开一个终端和类型ifconfig。这是一个例子ipconfig:

确保你可以ping笔记本:

平IP_OF_TURTLEBOT

一个成功的平显示第一,紧随其后的是一个不成功的呢平。

下一个步骤