先决条件

目标板要求

开发主机要求

创建一个文件夹并复制相关文件

下面这行代码在主机上的当前工作文件夹中创建了一个文件夹，并将所有相关文件复制到该文件夹中。如果无法在此文件夹中生成文件，请先更改当前工作文件夹再执行此命令。

nvidiademo_setup (“sobel_edge_detection”）;

连接到NVIDIA Jetson Nano

支持包使金宝app用TCP/IP上的SSH连接来执行命令，同时在Jetson Nano平台上构建和运行生成的CUDA代码。将目标平台连接到与主机相同的网络中，或者使用以太网交叉电缆将单板直接连接到主机。有关如何设置和配置您的电路板的信息，请参阅NVIDIA文档。

属性来创建活动硬件连接对象，以与NVIDIA硬件通信杰森函数。创建硬件活连接对象时，需要知道目标板的主机名或IP地址、用户名和密码。例如，当第一次连接到目标板时，使用命令为Jetson硬件创建一个活动对象:

Hwobj = jetson(“jetson-nano-name”，ubuntu的，ubuntu的）;

在硬件活动对象创建期间，支持包执行硬件和软件检查、IO服务器安装并收集目标的外围设备信息。金宝app该信息显示在“命令窗口”中。

运行getCameraList的功能hwobj对象来查找可用的摄像机。如果此函数输出一个空表，则尝试重新连接摄像机并再次执行该函数。

camlist = getCameraList(hwobj);

检查目标板GPU环境

要验证运行此示例所需的编译器和库是否已正确设置，请使用coder.checkGpuInstall(GPU编码器)函数。

envCfg = code . gpuenvconfig (“杰森”）;envCfg。BasicCodegen = 1;envCfg。安静= 1;envCfg。HardwareObject = hwobj;coder.checkGpuInstall (envCfg);

创建相机对象

类中的名称创建相机对象getCameraList函数。例如，如果相机被命名vi输出，imx219 6-0010使用:

camObj = camera(hwobj，vi-output, imx219 6-0010"480年[640]);

camObj相机对象的句柄。要在MATLAB中显示从相机模块V2捕获的图像，使用这些命令:

为i = 1:100 img =快照(camObj);显示亮度图像(img);drawnow;结束

这个相机对象捕获RGB和3通道灰度图像。

创建显示对象

方法创建显示对象imageDisplay函数。该对象是一个系统对象，用于imshow函数在MATLAB中显示图像。

dispObj = imageDisplay(hwobj);img =快照(camObj);图像(dispObj, img);

Sobel边缘检测算法

Sobel边缘检测算法是对灰度图像进行二维空间梯度操作。该操作强调图像中与边缘相对应的高空间频率区域。

计算梯度

用各自的Sobel核求输入图像的水平梯度(h)和垂直梯度(v)。这两个索贝尔核彼此正交。在处理来自相机的实时图像数据之前，请在样本图像上测试该算法。

Kern = [1 2 1;0 0 0;-2 -1];Img = imread(“peppers.png”）;

显示亮度图像(img);

H = conv2(img(:，:，2)，kern，“相同”）;V = conv2(img(:，:，2)，kern'，“相同”）;

计算梯度幅度

从水平和垂直梯度(h和v)中找到梯度大小。

E =根号下(h。*h + v *v);

边缘图像阈值

阈值图像，以找到图像的边缘区域。

edgeImg = uint8((e > 100) * 240);

显示亮度图像(edgeImg);

对实时数据运行Sobel边缘检测算法

创建一个MATLAB入口点函数，sobelEdgeDetectionAlg.m的MATLAB代码，在前面的章节中开发了这个例子。在MATLAB编辑器中查看代码。

编辑(“sobelEdgeDetectionAlg.m”);

这个函数sobelEdgeDetectionAlg获取图像和阈值输入进行边缘检测，并返回边缘检测算法的结果。对从循环中捕获的图像调用此函数。您可以改变阈值变量打得到一个合适的边缘图像。通过这种方式，您可以使用支持包的摄像机访问功能来调整适合指定摄像机的算法。金宝app

为i = 1:200 img =快照(camObj);脱粒= 100;edgeImage = sobelEdgeDetectionAlg(img, thresh);图像(dispObj edgeImage);结束

若要将此示例部署为目标板上的独立应用程序，请参见在NVIDIA Jetson Nano上部署和运行带有I/O的Sobel边缘检测．

清理

要删除示例文件并返回到原始文件夹，请调用清理函数。

清理