这个程序执行一个完整的运动学分析fourbar机制关于位置分析、速度分析和加速度分析,使用Freudenstein方程。
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输入和输出
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输入四个链接维度:曲柄(a),耦合器(b),摇臂(c)和地面(d);初始位置的曲柄(θ)和冻结帧角(ffa)。

耦合器的输出角位置的联系(1)和摇臂(theta4)和连接关节的位置在空间和耦合器点;耦合器的角速度(omega3型)和摇臂(omega4)和关节和耦合器的链接点的线速度;耦合器的角加速度(alpha3)和摇臂(alpha4)和链接的线性加速度关节和耦合器。