“如果没有MathWorks工具，我们将不得不使用C或Fortran来构建合适的仿真模型。在原型制作之前，我们不可能同时分析控制器和机械系统的行为。”
Robert Peterson, CARCO电子公司
拦截导弹容易受到非常高频的动态运动，如振动。在导弹闭环制导中，这种易感性会导致传感器视距误差。为了解决这个问题，工程师们使用飞行运动模拟器来复制干扰。然而，最先进的测试系统的带宽只有60到100赫兹，导致测试结果不可靠。
CARCO Electronics使用MathWorks产品设计和下载188bet金宝搏制造了一个可在1000hz频率下工作的六自由度运动测试系统。MathWorks产下载188bet金宝搏品使CARCO能够一起模拟控制器和机械系统的行为，然后在构建昂贵的原型之前优化控制系统，从而节省了CARCO的时间和金钱。
“如果没有MathWorks工具，我们就不会碰到这个问题，”CARCO的工程副总裁罗伯特·彼得森(Robert Peterson)说。“我们必须使用C语言或Fortran语言来构建模拟模型。在原型制作之前，我们不可能同时分析控制器和机械系统的行为。那将是一场噩梦!”
CARCO需要开发一种运动测试系统，能够准确地表示低振幅、高达1000 Hz的高频动态。他们是否能创造出一种具有所需性能的机械仪器是值得怀疑的。设计一个可以在1000hz频率下工作的传统Stewart平台(六足机器人)是一个挑战。例如，机械结构既要坚固，又要保持重量轻，而执行器和控制系统必须对运动做出即时反应。
因此，他们需要克服两个主要障碍:设计一个足够灵活的机械系统来满足他们的结构要求，并创建一个能够实现1000hz响应速率的控制器。为了满足高频要求，CARCO需要将机械系统和控制器的组件一起优化。
单靠这些基本标准就可以满足。然而，在一个集成系统中，他们提出了一个可怕的工程问题。
CARCO使用MathWorks工具开发了一种高频运动模拟器，该模拟器由三个锚块、一个载荷安装板、六个下部和三个上部关节以及六个电磁线性执行器组成。
开发过程包括五个阶段:用MATLAB建模机械系统®和仿真软金宝app件®使用Simulink Coder™自动生成代码，使用Simulin金宝appk real - time™在真实运动测试系统中运行模型仿真，并使用Simscape Multibody™对机械系统模型进行验证。
对于机械系统，CARCO设计了一套新的专用机械执行器，并在Simulink中对这些执行器进行了建模。金宝app
对于控制器，他们开发了一个多轴动态去耦控制系统，以最大限度地减少斯图尔特平台耦合运动学中多个特征值的影响。他们使用Simulink和MATLAB实现了控制算法，并使用Simulink模块定义了控制系金宝app统的体系结构。每个系统子块定义了一个c可调用函数及其相应的输入和输出变量。
接下来，他们使用Simulink金宝app Coder生成ANSI®用C代码从Simulink框图中表示金宝app自己的控制律。
下一步，他们使用Simulink real在生产环境中运行金宝app控制算法，并在pc兼容的硬件上实时执行。然后，他们构建了物理硬件，并通过使用Simulink real将硬件连接到控制器来测试组合系统。金宝app
他们用Simscape Multibody验证了他们的设计。CARCO发现用Simscape Multibody构建一个复杂的模型非常简单，可以将开发时间缩短两个多月。
该控制器正在进行集成和最终测试。
开发成本降低了30%．在对CARCO的MathWorks产品对成本和生产力的影响进行了为期两年的研究之后，卡内基梅隆大学的下载188bet金宝搏软件工程研究所确定，CARCO使用Simulink Coder进行自动代码生成，将开发成本降低了30%。金宝app
设计时间缩短了两个多月．“最初的模型花了大约三个月的时间来构建和验证，”彼得森解释说。“使用Simscape Multibody，模型在两周内就完成了。”
控制器按规格优化．“通过使用Simul金宝appink，我们找到了运动模拟器的最大动态性能，然后，根据这些信息，确定了实际执行器的性能标准，”Peterson说。“这使我们能够在生成任何代码之前优化我们的设计。”
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