增量式旋转编码器测量角位置

创建一个数据采集对象

创建一个数据采集对象和添加一个输入通道位置测量类型。

s =采集(“倪”);ch1 = addinput(年代,“Dev1”,“ctr0”,“位置”);

配置硬件

两正交旋转正交编码器输出信号,A和B,它们提供的信息的相对位置和旋转的方向的变化。可选地,一些模型输出索引或参考信号,Z,活跃的每次革命。您可以使用Z信号复位计数器一个已知的参考价值。

连接A, B,和Z从编码器设备信号输出合适的采集输入指定的终端采集设备数据表(PFI8、PFI10和PFI9 NI usb - 6255)。正确的终端取决于设备模型和计数器通道使用,并且可以通过阅读以下列出的属性:

ch1.TerminalA

ans = ' PFI8 '

ch1.TerminalB

ans = ' PFI10 '

ch1.TerminalZ

ans = ' PFI9 '

配置正交循环编码类型(X1, X2,或X4)。这对应于的数量计数(计数器值的增量或衰减)为每个正交编码器输出的周期(1、2或4),如编码器数据表中指定。

ch1。EncoderType =X1的;

读取编码器位置需求

采集设备硬件计数器跟踪编码器信号的相对位置的变化。使用读读一个更新计数器输入通道的位置。

encoderPosition =阅读(年代,1,“OutputFormat”,“矩阵”)

encoderPosition = 0

这个例子使用一个光学编码器模型分辨率为2500每轴正交循环革命,编码器数据表中指定。

计数器值转换为角位置(度)使用编码器分辨率和编码类型(在这种情况下的X1)。

encoderCPR = 2500;encoderPositionDeg = encoderPosition * 360 / encoderCPR

encoderPositionDeg = 0

获得Hardware-Timed编码器的位置数据

高时间分辨率要求的数据采集应用程序必须hardware-timed(时钟)。概念验证,本例中描述一个摆动的钟摆的运动通过测量它的角位置和时间。

收购hardware-timed数据从一个计数器输入通道,倪采集设备需要使用外部时钟或使用一个时钟从另一个子系统。

添加一个模拟输入通道数据采集对象自动分享这个系统的扫描时钟。

addinput(年代,“Dev1”,“ai0”,“电压”);

配置采集率(样本/ s)和收购持续时间以秒为单位。

年代。率= 10000;daqDuration =秒(35);

在前台获取数据。

[positionData,时间戳]=阅读(s daqDuration“OutputFormat”,“矩阵”);

默认情况下,柜台位置读数是无符号整数的值。柜台渠道采集设备的使用在本例中是32位的,所以任何计数器值读取范围将在0到2 ^ 32-1。取决于应用程序,您可能希望获得签署位置值(正面或负面)递减计数器值过去0是一个不连续的2 ^ 32-1。

对于32位的计数器通道,使用2 ^ 31的阈值计数器值转换为签署位置值。结果是有效的,如果实际位置值范围在2 ^ 31 + 1到2 ^ 31。

counterNBits = 32;signedThreshold = 2 ^ (counterNBits-1);signedData = positionData (: 1);signedData (signedData > signedThreshold) = signedData (signedData > signedThreshold) - 2 ^ counterNBits;

计算编码器位置度的数据。

positionDataDeg = signedData * 360 / encoderCPR;

情节签署角位置数据获得的振动摆。

图绘制(时间戳,positionDataDeg);包含(“时间(s)”);ylabel (的角位置(度));

使用Z信号参考已知的绝对位置的相对位置

A和B正交信号的输出通过增量式旋转编码器只提供相对位置信息(运动方向和位置的变化)。可选的参考信号Z是一个脉冲输出一次每在一个预定义的绝对位置编码器轴革命。引用相对位置值已知的绝对位置参考允许增量式旋转编码器作为pseudo-absolute位置编码器。这是有用的在精确定位应用程序(如工业自动化、机器人技术、太阳能跟踪雷达天线或望远镜定位)。

增量式旋转编码器提供Z指数信号输出,柜台的位置值可以配置为自动重置为已知的参考价值。

设置ZResetEnable和ZResetCondition属性。

ch1。ZResetEnable = true;

配置ZResetConditionA和B,这是基于相位信号。

ch1。ZResetCondition =“BothLow”;

指定的绝对参考位置的值ZResetValue计数器的值将被重置。

ch1。ZResetValue = 0;

获取并绘制一组hardware-timed柜台的位置数据来展示如何使用编码器Z指数信号自动重置计数器值到一个已知的参考价值。

[positionData2, timestamps2] =阅读(s daqDuration“OutputFormat”,“矩阵”);图绘制(timestamps2 positionData2 (: 1));包含(“时间(s)”);ylabel (的计数器值正交编码器(计数));

获取位置数据对应一个旋转编码器轴不断旋转。注意,之前第一次重置计数器值引用的位置值不是一个绝对的位置,而其他柜台重置事件发生时,计数器值为2500(编码器CPR值)。