导出驱动场景到ASAM OpenSCENARIO文件- MATLAB & Simulink - MathWorks Esp金宝appaña

导出驱动场景ASAM OpenSCENARIO文件

ASAM OpenSCENARIO^®是一种描述驾驶场景动态内容的开放文件格式。使用驾驶场景设计应用程序，您可以导出道路网络，演员，和轨迹从驾驶场景到ASAM OpenSCENARIO文件。

该应用程序支持将金宝app驾驶场景导出到ASAM OpenSCENARIO文件1.0和1.1版本。

若要以编程方式将驱动场景导出到ASAM OpenSCENARIO文件，请使用出口的对象函数。drivingScenario对象。

加载场景文件

打开驾驶场景设计在MATLAB中输入此命令^®命令提示符:

drivingScenarioDesigner

要加载现有的场景文件，请在应用程序工具条上选择开放>场景文件．选项中的文件必须是有效的驾驶场景会话文件.mat文件扩展名。方法创建一个新场景驾驶场景设计然后将该场景导出到ASAM OpenSCENARIO文件。有关如何创建场景的信息，请参见交互式创建驾驶场景并生成合成传感器数据．

导航到并打开此驾驶场景，其中matlabroot是你的MATLAB根文件夹:

matlabroot/ /开/数据/ CutInScenario.mat例子

的场景帆布窗格显示了这样的场景，在该场景中，自我车辆和目标车辆在具有预定义轨迹的直线道路上行驶，以便目标车辆切入自我车道。

非自我车辆插进自我车道的例子。

该场景包含以下ASAM OpenSCENARIO操作:

SpeedAction-自我车辆以15米/秒的初始速度行驶，然后在到达指定的航路点时暂时停止。然后，自我车辆以10米/秒的速度行驶，直到场景结束。
VisibilityAction-目标车辆3秒后进入场景。
FollowTrajectoryAction-车辆明确地遵循它们的轨迹，使用路径点指定。

运行该场景并观察这两辆车的行为。

出口到ASAM OpenSCENARIO

要将场景中的道路网络、参与者和轨迹导出到ASAM OpenSCENARIO文件，请在应用程序工具条上选择出口>ASAM OpenSCENARIO文件．

应用程序打开ASAM OpenSCENARIO Export对话框。

“ASAM OpenSCENARIO Export”对话框

在OpenSCENARIO选项卡，指定以下选项:

文件路径指定输出ASAM OpenSCENARIO文件的名称和位置.xosc或. xml文件扩展名。默认情况下，应用程序将文件保存在当前工作目录中。如需指定其他文件位置，请单击浏览．如果指定名称的文件已经存在，应用程序将覆盖现有文件。
文件版本—输出文件的ASAM OpenSCENARIO版本为版本1.0或版本1.1．
默认的:版本1.0

在OpenDRIVE选项卡，为关联的ASAM OpenDRIVE指定信息^®文件使用这些选项:

文件版本—指定输出文件的ASAM OpenDRIVE版本为版本1.4，版本1.5,或版本1.6．
默认的:版本1.4
出口的演员—选择导出角色到ASAM OpenDRIVE文件中。
默认的:在

指定文件信息后，单击出口．该应用程序创建一个ASAM OpenSCENARIO文件，该文件描述了场景中参与者的动态行为，以及其他数据文件。每个数据文件都包含关于特定场景元素的信息，比如车辆或行人。每个数据文件的名称都有前缀文件名_,文件名名称是否使用文件路径选择。

数据文件	场景元素
`文件名`＿`OpenDRIVE.xodr`	场景中的道路网络和障碍物
`文件名`＿`VehicleCatalog.xosc`	车辆属性
`文件名`＿`PedestrianCatalog.xosc`	行人属性

请注意

应用程序根据场景的内容导出数据文件。例如，如果场景不包含任何行人，则数据文件文件名＿PedestrianCatalog.xosc未导出。

ASAM OpenSCENARIO表示

导出的文件包含ASAM OpenSCENARIO格式的驾驶场景参与者及其参数的表示。

名称、类和角色属性

应用程序导出的名字，类,演员属性为每个演员一个车辆元素中的文件名＿VehicleCatalog文件。

<车名="Car1" vehicleCategory="car">    <车轴>

ASAM OpenSCENARIO载具包含没有等效角色特征的参数。这个表显示了各种类型的导出角色的ASAM OpenSCENARIO参数的默认值。

车辆参数	导出文件中的默认值
车辆参数	车	卡车	自行车
`maxAcceleration`	5.3645米/秒²	0.897米/秒²	0.231米/秒²
`maxDeceleration`	6米/秒²	0.474米/秒²	7米/秒²
`maxSpeed`	39米/秒	30米/秒	22米/秒
`maxSteering`	rad 0.5	rad 0.5	rad 0.61
`trackWidth`	车辆宽度	车辆宽度	0
`wheelDiameter`	0.381米	0.5715米	0.571米

该表描述了导出文件中的每个属性如何映射到应用程序中的actor属性。

ASAM OpenSCENARIO中的导出属性	从Actor属性转换
`x`-包围框中心坐标	`x`行为人-坐标`位置`+RearOverhang+ 0.5 *长度
`y`-包围框中心坐标	`y`行为人-坐标`位置`
`z`-包围框中心坐标	`z`行为人-坐标`位置`
`positionX`前轴	`x`行为人-坐标`位置`+FrontOverhang- - - - - -RearOverhang+长度
`positionZ`前轴	0.5 *`wheelDiameter`
`positionX`后轴	`x`行为人-坐标`位置`
`positionZ`后轴	0.5 *`wheelDiameter`

路点

应用程序将参与者的路径点导出到轨迹元素FollowTrajectoryAction在初始化节输出ASAM OpenSCENARIO文件。的轨迹元素使用折线以世界位置格式定义相关车辆的运动。设置TrajectoryFollowingMode来位置强制参与者严格遵守指定的轨迹。导出的轨迹不包括时间维度。

           <顶点time="2">

请注意

该应用程序在驾驶场景中指定的路径点之间插入额外的路径点，为输出ASAM OpenSCENARIO文件中导出的角色生成平滑的轨迹。
该应用程序不支持将参与者的反向路径金宝app点导出到ASAM OpenSCENARIO文件。

速度

当场景中车辆的速度发生变化时，应用程序将此信息导出到一个SpeedAction元素中的输出ASAM OpenSCENARIO文件。该应用程序导出的速度变化为一个恒定的变化率的目标速度通过设置dynamicsDimension而且dynamicsShape的属性SpeedActionDynamics元素率而且线性,分别。

 < longitude action >

等待时间

当演员在驾驶场景中使用等待(年代)参数导出此信息时，应用程序使用延迟属性。条件元素触发执行下一个事件的事件SpeedAction．

在这个示例代码中，自我车辆在指定的路径点上停留0.5秒，然后继续向前行驶。事件DS_Event_Ego4指定自我载具到达休息位置。方法表示等待时间信息延迟属性。DS_Cond5条件，它在之后触发事件DS_Event_Ego4．结果，自我飞行器在停下来后要等待0.5秒才能再次开始移动。

<事件名称="DS_Event_Ego4"优先级="覆盖"> <动作名称="DS_Action_Ego4">                               <事件> <事件名称="DS_Action_Ego5">                < storyboarddelementstatecondition state="completeState" storyboarddelementstatecontion f="DS_Action_Ego4" storyboarddelementtype =" Action "/>

角色生成和退出

当您启用角色生成和退出属性的有效值入职时间(秒)而且退出时间(秒)参数时，应用程序使用VisibilityAction元素。

限制

的驾驶场景设计app不支持ASAM Op金宝appenSCENARIO规范的所有组件。此表显示了受支持的元素和属性列表。金宝app

金宝app支持的元素或属性
`AbsoluteTargetSpeed`
`行为`
`行动`
`演员`
`轴`
`轴`
`BoundingBox`
`ByEntityCondition`
`ByValueCondition`
`CatalogReference`
`中心`
`回旋曲线`
`条件`
`ConditionGroup`
`维`
`目录`
`实体`
`EntityCondition`
`EntityObject`
`EntityRef`
`事件`
`文件`
`FileHeader`
`FollowTrajectoryAction`
`初始化`
`LongitudinalAction`
`机动`
`ManeuverGroup`
`MiscObject`
`OpenScenario`
`行人`
`性能`
`多段线`
`位置`
`私人`
`PrivateAction`
`ReachPositionCondition`
`RoadNetwork`
`路线`
`RoutingAction`
`ScenarioObject`
`形状`
`SimulationTimeCondition`
`SpeedAction`
`SpeedActionTarget`
`故事`
`故事板`
`StoryboardElementStateCondition`
`TeleportAction`
`轨迹`
`触发`
`TriggeringEntities`
`车辆`
`VehicleCatalogLocation`
`顶点`
`VisibilityAction`
`路标`
`WorldPosition`