目标硬件中的任务调度
在示例模型中mcb_pmsm_foc_sim其中，电流控制器和速度控制器的配置是两项重要的工作。当前控制器被安排在每一个T年代（50µ秒为a20.kHz开关频率)和速度控制器运行后每Ts_speed（10＊T年代)．电流控制器读取电机相电流和位置，并计算PWM占空比以运行电机。速度控制器运行控制回路，计算我问参考电流控制器，并在闭环中控制电机转速。
在目标硬件中，当前控制器与ADC中断(对于每一个T年代)和速度控制器被触发后，每Ts_speed（10＊T年代)．
该图显示了在目标硬件中运行的控制算法的事件序列、中断触发器和软件执行时间。
在这个图中，当前控制器和速度控制器的执行时间不在一个尺度上。请参阅处理器数据表，以更好地了解处理器外围设备的功能，如ADC(模数转换器)和PWM(脉宽调制)。
该模型遵循以下事件序列:
处理器外围PWM是中心对齐的(上下计数器)，当PWM计数器值等于PWM周期时，为ADC模块触发开始转换(SOC)事件。
ADC模块将采样的模拟信号转换为数字计数并触发转换结束(EOC)事件。
EOC触发ADC中断。
当前控制器被安排与ADC中断一起执行。
速度控制器被安排在每一个Ts_speed．
您还可以使用SoC Blockset™进行任务调度、分析和解决与ADC-PWM同步、控制器响应相关的挑战，并研究不同的PWM设置。详细信息请参见单片机调度与外设集成在电机控制中的应用．
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