主要内容

仿真与分析

运行仿真，可视化模型，并运行运动学分析

更新框图以组装模型并可视化其初始配置。在下面打开可视化力学的探险家．模拟模型以播放交互式动画。一定要选择一个适合物理模型的求解器，例如Ode15s，并指定一个足够小的最大时间步长，以捕获模拟过程中预期的最快有意义的变化。

开放相机经理添加一个移动的动态摄像机来捕捉动画。动态相机可以有两种类型:关键帧或跟踪。关键帧相机在Mechanics Explorer中交互式创建的视点之间移动。跟踪摄像机附着在模型的帧上并对准帧。使用视频创造者或者是smwritevideo函数以视频格式记录动画。

使用KinematicsSolver类来创建模型的运动学表示，并制定要解决的运动学问题。KinematicsSolver对象包含模型中所有可用的关节变量。用框架变量补充它们，并将关节变量和框架变量分配为分析的目标、猜测和输出。

可视化工具

相机经理 创建、编辑和删除动态摄像机
力学的探险家 可视化和探索多体模型
视频创造者 配置和创建多体动画视频

功能

全部展开

simscape.multibody.tirread 读取TIR文件
smwritevideo 配置和创建多体动画视频
smwritevideo 配置和创建多体动画视频

代表大会

KinematicsSolver 求解一个多体模型的运动学问题

配置选项

setVariableUnit 改变运动变量的物理单位

清单变量

frameVariables 列出与框架对相关的运动学变量
initialGuessVariables 列出所有分配作为初始猜测的运动学变量
jointVelocityVariables 列出与关节速度相关的所有运动学变量
jointPositionVariables 列出所有与关节位置相关的运动学变量
outputVariables 列出所有分配为输出的运动学变量
targetVariables 列出指定为目标的运动学变量

添加变量

addFrameVariables 从选中的帧对中创建运动学变量KinematicsSolver对象
addInitialGuessVariables 从KinematicsSolver对象中分配运动学变量作为猜测
addOutputVariables 将KinematicsSolver对象中的运动学变量分配为输出
addTargetVariables 分配运动学变量从KinematicsSolver对象作为目标

清除变量

clearFrameVariables 从KinematicsSolver对象中删除所有帧变量
clearInitialGuessVariables 删除KinematicsSolver对象中的所有猜测变量
clearOutputVariables 从KinematicsSolver对象中删除所有输出变量
clearTargetVariables 删除KinematicsSolver对象中的所有目标变量

删除变量

removeFrameVariables 从KinematicsSolver对象中删除选择帧变量
removeInitialGuessVariables 从KinematicsSolver对象中删除选择猜测变量
removeOutputVariables 从KinematicsSolver对象中删除选择输出变量
removeTargetVariables 从KinematicsSolver对象中删除选择目标变量

运行分析

generateCode 生成C代码在KinematicsSolver对象上运行运动学分析
解决 为KinematicsSolver对象运行运动学分析

可视化分析的解决方案

closeViewer 关闭“运动学求解器查看器”窗口
viewSolution 打开运动学求解器查看器窗口以可视化运动学求解器解决方案

主题

基本的可视化

  • 启用机制资源管理器
    设置模型配置参数，以确保Mechanics Explorer在模型更新或模拟时自动打开。
  • 操作可视化视点
    选择一个标准视图，设置上轴约定，并使用鼠标快捷键来旋转、滚动、平移或缩放模型。
  • 更新和模拟一个模型
    用于更新和模拟的工作流步骤Simscape™多体™模型。
  • 可视化模型及其组件
    可视化不仅是多体仿真的核心部分，而且是建模和验证其形状、大小、框架位置和颜色的基本工具。下面概述了Simscape Multibody环境中可用的可视化实用程序，以及它们在建模工作流中所扮演的角色。
  • 可视化Simscape多体框架
    使用Mechanics Explorer框架高亮和图形块来可视化框架。

先进的可视化

摄像机和视频创作

  • 创建动态相机
    使用相机管理器创建或编辑具有移动视点的模型可视化相机。
  • 创建一个模型动画视频
    以视频格式保存动画，使用视频创建器或smwritevideo函数。
  • 可视化的相机
    动态相机和全局相机的区别。相机管理器是一个创建动态相机的工具。动态相机关键帧和跟踪模式。
  • 使用动画
    回顾模型动画是如何工作的，并探索可用于动画的基本控件。

故障排除