正确的
正确的状态和状态估计误差协方差使用扩展或无味卡尔曼滤波、粒子滤波和测量
语法
描述
的正确的
命令更新状态和状态估计误差的协方差extendedKalmanFilter
,unscentedKalmanFilter
或particleFilter
对象使用测量系统输出。实现扩展或无味卡尔曼滤波、粒子滤波,使用正确的
和预测
命令在一起。如果当前输出测量存在,您可以使用正确的
和预测
。如果测量失踪,你只能使用预测
。信息的顺序使用的命令,明白了使用正确预测和命令。
(
纠正的状态估计和状态估计误差协方差扩展或无味卡尔曼滤波器,或粒子滤波对象CorrectedState
,CorrectedStateCovariance
正确]= (obj
,y
)obj
使用测量输出y
。
您创建obj
使用extendedKalmanFilter
,unscentedKalmanFilter
或particleFilter
命令。您指定的状态转换函数和测量函数非线性系统obj
。还你指定的过程和测量噪声方面在这些功能添加剂或非相加。的状态
对象的属性存储最新估计状态值。假设在时间步k
,obj.State
是
。这个值是状态估计的时间k
直到时间估计,使用测量输出k - 1
。当你使用正确的
命令与测量系统输出y [k]
,软件返回修正后的状态估计
在CorrectedState
输出。在哪里
是状态估计的时间吗k
直到时间估计,使用测量输出k
。命令返回的状态估计误差协方差
在CorrectedStateCovariance
输出。软件也更新了状态
和StateCovariance
的属性obj
与这些纠正值。
使用这种语法如果测量功能h你指定的obj.MeasurementFcn
有下列形式之一:
y (k) = h (x (k))
——对添加剂测量噪声。y (k) = h (x (k), v (k))
——非相加测量噪声。
在哪里y (k)
,x (k)
,v (k)
测量输出、状态和测量系统的噪声在时间步吗k
。唯一的输入h是美国和测量噪声。
(
指定附加的输入参数,如果测量系统需要这些输入的函数。您可以指定多个参数。CorrectedState
,CorrectedStateCovariance
正确]= (obj
,y
,听Um1,…,学院
)
使用这种语法如果测量功能h有下列形式之一:
y (k) = h (x (k),听Um1,…,学院)
——对添加剂测量噪声。y (k) = h (x (k), v (k),听Um1,…,学院)
——非相加测量噪声。
正确的
命令通过这些输入测量函数来计算估计输出。