主要内容

鸟瞰的范围

可视化传感器覆盖范围、检测和跟踪

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描述

的鸟瞰的范围可视化在Simulink中发现的驾驶场景的各个方面金宝app®模型。

使用作用域，你可以:

  • 检查雷达、视觉、激光雷达和超声波传感器的覆盖区域。

  • 分析角色、道路边界和车道边界的传感器检测。

  • 分析场景中移动角色的跟踪结果。

要开始，请打开作用域并单击找到信号．作用域更新框图，查找表示驱动场景各方面的信号，将信号组织成组，并显示这些信号。然后，您可以在模拟时分析信号，将信号组织到新的组中，并修改信号的图形显示。

有关使用作用域的详细信息，请参见在鸟瞰范围内可视化传感器数据和轨迹．

鸟瞰范围应用程序

打开鸟瞰瞄准镜应用程序

金宝app仿真软件将来发布:

  • 在模拟选项卡,在审查结果,点击鸟瞰的范围．

  • 在应用程序选项卡,在信号处理与无线通信“，,点击鸟瞰的范围．

例子

参数

设置>车辆坐标视图

纵轴限制，规定为[最小值，马克斯)向量。

可调:是的

横向轴限制，指定为[最小值，马克斯)向量。

可调:是的

选择矩阵用于提取轨道输出的位置多目标跟踪块。作用域从轨道的状态向量中提取位置，这些状态向量存储在状态输出轨道结构的字段。如果指定了错误的选择，则作用域将显示错误的音轨位置。

指定轨道位置选择器作为2 ×n由0和1组成的矩阵，其中n是所有轨迹上的状态向量的大小。这些状态向量包含被跟踪对象的位置、速度、加速度和其他状态信息。

默认选择矩阵从窗体的三维恒定速度状态向量中选择轨道位置[x, vx; y; v; z; vz]．对于每个音轨，作用域将选择矩阵乘以状态向量以获得x-安置和y-position，如下所示:

[1, 0, 0, 0, 0, 0;0,0,1,0,0] * [x;vx;y;vy;z;vz] = [x;y]

对MATLAB®说明此选择过程的代码示例，请参见getTrackPositions功能和multiObjectTracker对象。

状态向量和相应选择矩阵的格式依赖于卡尔曼滤波多目标跟踪块用于跟踪对象。假设多目标跟踪块初始化为使用二维匀速线性卡尔曼滤波器，其中过滤器初始化函数名称参数设置为initcvkf函数。对于这种类型的过滤器，跟踪状态是这样的[x, vx; y; v]．若要显示此块输出的音轨的位置，请设置轨道位置选择器来[1, 0, 0, 0;0, 0, 1, 0]．

可调:不

选择矩阵用于提取轨道的速度输出多目标跟踪块。作用域从轨道的状态向量中提取速度，这些状态向量存储在状态输出轨道结构的字段。如果指定了错误的选择，则作用域将显示错误的轨道速度。

指定航迹速度选择器作为2 ×n由0和1组成的矩阵，其中n是所有轨迹上的状态向量的大小。这些状态向量包含被跟踪对象的位置、速度、加速度和其他状态信息。

默认选择矩阵从窗体的三维恒定速度状态向量中选择轨道速度[x, vx; y; v; z; vz]．对于每个航迹，作用域将选择矩阵与状态向量相乘以获得航迹速度x方向,vx,y方向,v，如图所示:

[0, - 1, 0, 0, 0, 0;0,0,0,1,0,0] * [x;vx;y;vy;z;vz] = [vx;vy]

有关说明此选择过程的MATLAB代码示例，请参见getTrackVelocities功能和multiObjectTracker对象。

状态向量和相应选择矩阵的格式依赖于卡尔曼滤波多目标跟踪块用于跟踪对象。假设多目标跟踪块初始化为使用二维匀速线性卡尔曼滤波器，其中过滤器初始化函数名称参数设置为initcvkf函数。对于这种类型的过滤器，跟踪状态是这样的[x, vx; y; v]．若要可视化此块输出的轨道速度，请设置航迹速度选择器来[0, - 1, 0, 0;0, 0, 0, 1]．

可调:不

>全局设置

  • 选择此参数显示短信号名称(不包含路径信息的信号)。

  • 清除此参数可显示较长的信号名称(带有路径信息的信号)。

考虑信号VisionDetection在子系统传感器模拟．选择此参数时，短名称VisionDetection，显示。当你清除这个参数时，长名称，传感器模拟/ VisionDetection，显示。

可调:是的

信号属性(仅子集)

覆盖区域的透明度，指定为范围[0,1]中的实标量。值为0使覆盖区域完全透明。值为1将使覆盖区域完全不透明。

属性中的信号可用此属性传感器覆盖组。

可调:是的

速度矢量大小长度的比例因子，指定为范围[0,20]内的实标量。作用域将幅度向量值呈现为米×速度扩展,在那里米是速度的大小。

属性中的信号可用此属性检测或跟踪组。

可调:是的

限制

一般的局限性

  • 不支持引用模型。金宝app要可视化引用模型中的信号，请将这些信号的输出移动到顶级模型。

  • 不支持快速加速器模式。金宝app

  • 不支持外部模式和从生成的可执行文件模拟模型。金宝app

  • 如果在快速重启中初始化模型，则在第一次模拟之后，将找到信号或更新信号按钮已禁用。要启用找到信号或更新信号再一次，在调试在“Simulink”金宝app工具条的页签中，单击快速启动．

场景读取块限制

  • 的鸟瞰的范围在包含以下内容的模金宝app型中不支持可视化:

    • 不止一个场景的读者块。

    • 一个场景的读者块在非虚拟子系统中，例如原子子系统或启用的子系统。

    • 一个场景的读者块，配置为以世界坐标输出参与者和车道边界(输出坐标系参数设置为世界坐标）.

  • 为场景的读者属性指定自我载体的块自我的车辆输入端口，自负车辆信号必须直接连接到块。不支持从非虚拟子系统或参考模型输出的自我车辆信号的可视化。金宝app

3D模拟块限制

  • 道路、车道和演员的可视化模拟三维场景配置不支持Blocks。金宝app如果你的块包含模拟三维场景配置块,鸟瞰的范围仍然显示自我车辆，但它有默认的车辆尺寸。

更多关于

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提示

  • 要在模型中找到信号的源，在作用域的左窗格中，右键单击一个信号并选择模型高亮显示．

  • 您可以在模拟时显示或隐藏信号。例如，要隐藏传感器覆盖范围，首先从左侧窗格中选择它。然后，从属性选项卡，清除显示传感器覆盖范围复选框。

  • 保存并关闭模型后重新打开范围时，范围画布最初是空白的。如果你点击找到信号在前一个会话中，然后单击运行运行模拟并可视化先前发现的信号。这些信号具有与上次保存模型时相同的属性。如果以前打开作用域时没有对其进行图形化更改，则运行按钮直到单击后才启用找到信号．图形化更改包括将信号拖动到新组，启用图例或世界坐标视图窗口，更改轴限制，或更改演员的视觉属性、车道标记或传感器覆盖区域。

    要记录和可视化新信号，单击更新信号，然后按运行运行模拟。

  • 如果模拟运行得太快，您可以使用模拟节奏来减慢它。在模拟在Simulink工具金宝app条的选项卡中，选择运行>模拟踱来踱去．然后，选择启用节奏减慢模拟复选框，并将模拟时间减少到小于默认的每挂钟秒一秒。

  • 控件内的平移和缩放可以更好地检查场景车辆坐标视图而且世界坐标视图窗户要返回任意一个窗口的默认显示，在该窗口的右上角，单击home按钮．

版本历史

在R2018b中引入

另请参阅

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