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magparams

磁强计传感器参数

自从R2018b

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描述

的magparams类创建一个磁力计传感器参数对象。您可以使用这个对象模型模拟的IMU时磁强计imuSensor。看到算法的部分imuSensor的细节magparams建模。

创建

语法

params = magarams
params = magparams(名称、值)

描述

参数个数= magarams返回一个理想磁强计传感器参数对象的默认值。

参数个数= magparams (名称,值)配置magparams使用一个或多个对象属性名称,值对参数。的名字是一个属性名称和价值相应的价值。的名字必须出现在单引号(”)。您可以指定几个名称-值对参数在任何顺序Name1, Value1,…,的家。任何未指定的属性默认值。

属性

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最大的传感器在μT读书,指定为一个真正的积极的标量。

数据类型:单|双

分辨率的传感器测量μT / LSB,指定为一个真正的非负标量。在这里,LSB是最低有效位的缩写。

数据类型:单|双

常数传感器抵消μT的偏见,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

传感器轴倾斜的百分比,指定为一个标量,转换一个行向量,或者从3 x3的矩阵值0来One hundred.。矩阵的对角元素占每个轴的偏差的影响。非对角元素占交叉轴偏差的影响。测量状态v测量从真实状态获得吗v真正的通过偏差矩阵为:

v 米 e 一个 年代 u r e = 1 One hundred. 米 v t r u e = 1 One hundred. ( 米 11 米 12 米 13 米 21 米 22 米 23 米 31日 米 32 米 33 ] v t r u e

  • 如果属性指定为一个标量,那么所有矩阵的对角元素的值指定的标量和所有的对角元素都是100。

  • 如果你指定的财产作为一个向量(一个bc),然后米21=米31日=一个,米12=米32=b,米13=米23=c。所有的对角元素是100卡路里。

数据类型:单|双

传感器噪声的功率谱密度μT /√赫兹,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

不稳定的偏见μT抵消,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

集成传感器的白噪声(μT /√Hz),指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

从温度传感器偏差(μT /℃),指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

比例因子误差(% /℃)温度的转换指定为一个真正的标量或行向量的值从0到100不等。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

例子

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打开生活的脚本

产生磁强计imuSensor物体从静止的输入数据。

生成一个磁力仪参数对象最大传感器读数为1200 μ T 和一个分辨率为0.1 μ T / l 年代 B 。常数抵消偏差是1 μ T 。传感器的功率谱密度 ( ( 0 。 6 0 。 6 0 。 9 ] One hundred. ) μ T / H z 。温度的偏差(0.8 0.8 2.4) μ T / 0 C 。温度的比例因子误差是0.1% / 0 C 。

params = magparams (“MeasurementRange”,1200,“决议”,0.1,“ConstantBias”,1“NoiseDensity”,(0.6 0.6 0.9)/√(100),“TemperatureBias”(0.8 0.8 2.4),“TemperatureScaleFactor”,0.1);

使用一个采样率为100 Hz飘飘然的超过1000个样本。创建imuSensor对象使用磁力仪参数对象。

Fs = 100;numSamples = 1000;t = 0:1 / Fs:(numSamples-1) / Fs;imu = imuSensor (“accel-mag”,“SampleRate”Fs,“磁强计”、参数);

从imuSensor产生磁力仪数据对象。

东方=四元数。(numSamples, 1);acc = 0 (numSamples, 3);angvel = 0 (numSamples, 3);[~,magData] = imu (acc, angvel东方);

情节合成磁强计的数据。

情节(t, magData)标题(“磁强计”)包含(“年代”)ylabel (“\μT”)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象标题磁力仪,包含年代,ylabelμ空白T包含3线类型的对象。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

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