主要内容

自适应MPC设计

非线性植物的自适应控制，在运行时更新内部植物模型

自适应MPC控制器在运行时调整其预测模型，以补偿非线性或时变的植物特征。为了实现自适应MPC，首先为控制系统的标称运行条件设计一个传统模型预测控制器，然后在运行时更新MPC控制器使用的工厂模型和标称运行条件。有关更多信息，请参见自适应政策委员会．更新后，工厂模型和标称条件在预测范围内保持不变。

如果您可以预测未来的工厂条件和标称条件如何变化，您可以使用时变MPC来指定在预测范围内变化的模型。这种线性时变模型在控制周期系统或围绕时变标称轨迹线性化的非线性系统时很有用。有关更多信息，请参见时变MPC．

功能

mpcmoveAdaptive 更新预测模型，计算最优控制
mpcmoveopt 选项集mpcmove函数
mpcstate MPC控制器状态

块

自适应MPC控制器 模拟自适应和时变模型预测控制器

主题

自适应政策委员会

时变MPC

  • 时变MPC
    如果您可以预测未来的工厂条件和标称条件如何变化，您可以使用时变MPC来指定在预测范围内变化的模型。
  • 时变装置的时变MPC控制
    通过使用预测模型和在预测范围内变化的标称条件，在控制时变设备时实现更好的性能。
  • 推车倒立摆的时变MPC控制
    利用线性时变模型预测控制器将倒立摆控制在不稳定的平衡位置。

在线模型更新

  • 模型更新策略
    要实现自适应MPC，必须在运行时更新MPC控制器使用的工厂模型和标称条件。

案例研究

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