setCustomSolver

配置MPC对象使用QP求解器优化工具箱作为自定义求解器

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setCustomSolver (mpcobj quadprog)

setCustomSolver (mpcobj '没有')

描述

setCustomSolver (mpcobj, ' quadprog ')配置mpcobj使用quadprog作为自定义QP求解器，用于模拟和代码生成。具体来说，该语法在当前文件夹中生成文件mpcCustomSolver.m而且mpcCustomSolverCodeGen.m，在内部调用active-setquadprog(优化工具箱)解算器。然后它就凝固了mpcobj.Optimizer.CustomSolver而且mpcobj.Optimizer.CustomSolverCodeGen来真正的．

例子

setCustomSolver (mpcobj, '没有')集mpcobj.Optimizer.CustomSolver而且mpcobj.Optimizer.CustomSolverCodeGen来假，从而恢复mpcobj返回使用中指定的内置算法mpcobj.Optimizer.Algorithm用于模拟和代码生成。

例子

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集`quadprog`作为自定义MPC求解器使用`setCustomSolver`

这个例子使用了:

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方法的使用setCustomSolver自动配置货币政策委员会对象来使用优化工具箱™quadprog功能为自定义MPC求解器模拟和代码生成。

创建一个货币政策委员会对象。

Mpcobj = mpc(tf(1，[2 1]，0.1));

——>“PredictionHorizon”属性为空。假设默认为10。“ControlHorizon”属性为空。假设默认2。- - - >“权重。属性为空。假设默认值为0.00000。- - - >“权重。属性为空。假设默认为0.10000。 -->The "Weights.OutputVariables" property is empty. Assuming default 1.00000.

默认情况下，控制器被设置为使用活动集求解器进行模拟和代码生成。

mpcobj。优化器

ans =带字段的结构:算法:'active-set' ActiveSetOptions: [1x1 struct] InteriorPointOptions: [1x1 struct] MixedIntegerOptions: [1x1 struct] MinOutputECR: 0 UseSuboptimalSolution: 0 CustomSolver: 0 CustomSolverCodeGen: 0

配置mpcobj使用quadprog作为自定义求解器

设置quadprog功能为自定义MPC求解器模拟和代码生成，调用setCustomSolver与“quadprog”作为第二个论点。

setCustomSolver (mpcobj“quadprog”）

该函数在当前文件夹中生成文件mpcCustomSolver.m而且mpcCustomSolverCodeGen.m．要显示当前文件夹中的MATLAB文件，请使用ls命令。

ls* 00

mpcCustomSolverCodeGen.mmpcCustomSolver.m

显示的内容mpcCustomSolver.m,mpcCustomSolverCodeGen.m使用类型命令。两个文件都在内部调用quadprog，它被配置为使用活动集求解器，因为不支持其他算法。金宝app

类型mpcCustomSolver

function [x, status] = mpcCustomSolver(H, f, A, b, x0) % "mpcCustomSolver"允许使用优化工具箱%中的"quadprog"作为自定义QP求解器，具有线性MPC控制器用于模拟。指定解算算法和选项options = optimoptions('quadprog'，' algorithm '，'active-set');if code .target('MATLAB')选项。Display = 'none';在“quadprog”中使用-A和-b，因为MPC QP使用Ax>=b代替A_custom = -A;B_custom = -b;%确保黑森对称H = (H+H')/2;%%调用"quadprog" [x， ~， exitflag, output] = quadprog(H, f, A_custom, b_custom， []， []， []， []， x0, options);%%将退出标志转换为MPC“status”开关exitflag case 1 status = output.iterations;Case 0 status = 0;Case -2 status = -1; otherwise status = -2; end %% If "quadprog" fails to find a solution, set x to the initial guess if status <= 0 x = x0; end

类型mpcCustomSolverCodeGen.m

function [x, status] = mpcCustomSolverCodeGen(H, f, A, b, x0) % "mpcCustomSolverCodeGen"允许使用最优化%工具箱中的"quadprog"作为自定义QP求解器，具有线性MPC控制器，用于代码生成。指定解算算法(必须是"active-set")和options options = optimoptions('quadprog'，' algorithm '，'active-set');if code .target('MATLAB')选项。Display = 'none';在“quadprog”中使用-A和-b，因为MPC QP使用Ax>=b代替A_custom = -A;B_custom = -b;%确保黑森对称H = (H+H')/2;%%调用"quadprog" [x， ~， exitflag, output] = quadprog(H, f, A_custom, b_custom， []， []， []， []， x0, options);%%将退出标志转换为MPC“status”开关exitflag case 1 status = output.iterations;Case 0 status = 0;Case -2 status = -1; otherwise status = -2; end %% If "quadprog" fails to find a solution, set x to the initial guess if status <= 0 x = x0; end

的setCustomSolver函数也是集合mpcobj.Optimizer.CustomSolver而且mpcobj.Optimizer.CustomSolverCodeGen来真正的，从而建立mpcobj对象在相关文件中使用自定义求解器进行模拟和代码生成。

mpcobj。优化器

ans =带字段的结构:算法:'active-set' ActiveSetOptions: [1x1 struct] InteriorPointOptions: [1x1 struct] MixedIntegerOptions: [1x1 struct] MinOutputECR: 0 UseSuboptimalSolution: 0 CustomSolver: 1 CustomSolverCodeGen: 1

回复mpcobj使用内置求解器

回复mpcobj回用一个内置的求解器，调用setCustomSolver函数与“没有”作为第二个论点。

setCustomSolver (mpcobj“没有”）

这集mpcobj.Optimizer.CustomSolver而且mpcobj.Optimizer.CustomSolverCodeGen来假．

mpcobj。优化器

ans =带字段的结构:算法:'active-set' ActiveSetOptions: [1x1 struct] InteriorPointOptions: [1x1 struct] MixedIntegerOptions: [1x1 struct] MinOutputECR: 0 UseSuboptimalSolution: 0 CustomSolver: 0 CustomSolverCodeGen: 0

控制器现在将使用内置的active-set求解器进行模拟和代码生成。