gyroparams
陀螺仪传感器参数
创建
描述
返回一个理想陀螺仪传感器参数对象的默认值。参数个数
= gyroparams
配置参数个数
= gyroparams (名称,值
)gyroparams
使用一个或多个对象属性名称,值
对参数。的名字
是一个属性名称和价值
相应的价值。的名字
必须出现在单引号(”
)。您可以指定几个名称-值对参数在任何顺序Name1, Value1,…,的家
。任何未指定的属性默认值。
属性
MeasurementRange
- - - - - -最大传感器读数(rad / s)
正
(默认)|真正积极的标量
最大传感器在rad / s,阅读指定为一个真正积极的标量。
数据类型:单
|双
决议
- - - - - -分辨率的传感器测量((rad / s) / LSB)
0
(默认)|真正的负的标量
分辨率的传感器测量(rad / s) / LSB,指定为一个真正的非负标量。在这里,LSB是最低有效位的缩写。
数据类型:单
|双
ConstantBias
- - - - - -常数传感器抵消偏见(rad / s)
(0 0 0)
(默认)|真正的标量|真正的转换行向量
常数传感器抵消rad / s的偏见,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。
数据类型:单
|双
AxesMisalignment
- - - - - -传感器轴偏差(%)
诊断接头((100 100 100))
(默认)|标量范围[0100]|转换行向量在[0100]|3×3矩阵在[0100]
传感器轴倾斜的百分比,指定为一个标量,转换一个行向量,或者从3 x3的矩阵值0
来One hundred.
。矩阵的对角元素占每个轴的偏差的影响。非对角元素占交叉轴偏差的影响。测量状态v测量从真实状态获得吗v真正的通过偏差矩阵为:
如果属性指定为一个标量,那么所有矩阵的对角元素的值指定的标量和所有的对角元素都是100。
如果你指定的财产作为一个向量(一个bc),然后米21=米31日=一个,米12=米32=b,米13=米23=c。所有的对角元素是100卡路里。
数据类型:单
|双
NoiseDensity
- - - - - -传感器噪声的功率谱密度((rad / s) /√赫兹)
(0 0 0)
(默认)|真正的标量|真正的转换行向量
传感器噪声的功率谱密度(rad / s) /√Hz,指定为一个真正的标量转换或行向量。这个属性对应角随机游走(ARW)。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。
数据类型:单
|双
BiasInstability
- - - - - -不稳定的偏差补偿(rad / s)
(0 0 0)
(默认)|真正的标量|真正的转换行向量
不稳定的偏差补偿rad / s,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。
数据类型:单
|双
随机散步
- - - - - -传感器综合白噪音(rad / s) (√Hz))
(0 0 0)
(默认)|真正的标量|真正的转换行向量
集成传感器的白噪声(rad / s) (√Hz),指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。
数据类型:单
|双
TemperatureBias
- - - - - -从温度传感器偏差((rad / s) /℃)
(0 0 0)
(默认)|真正的标量|真正的转换行向量
从温度传感器偏差((rad / s) /℃),指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。
数据类型:单
|双
TemperatureScaleFactor
- - - - - -从温度比例因子误差(% /℃)
(0 0 0)
(默认)|真正的标量范围[0100]|真正的转换行向量在[0100]
比例因子误差(% /℃)温度的转换指定为一个真正的标量或行向量的值从0到100不等。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。
数据类型:单
|双
AccelerationBias
- - - - - -从线性加速度传感器偏差(rad / s) / (m / s2)
(0 0 0)
(默认)|真正的标量|真正的转换行向量
从线性加速度传感器偏差(rad / s) / (m / s2),指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。
数据类型:单
|双
例子
生成陀螺仪数据从静止的输入
生成陀螺仪数据imuSensor物体从静止的输入。
生成一个陀螺参数对象最大传感器读数为4.363 和1.332的军医的决议 。常数抵消偏差是0.349 。传感器的功率谱密度为8.727的军医 。从温度偏差是0.349 。温度的比例因子误差是0.2% 。传感器轴扭曲了2%。从线性加速度传感器偏差是0.178 e - 3
params = gyroparams (“MeasurementRange”,4.363,“决议”1.332 e-04“ConstantBias”,0.349,“NoiseDensity”,8.727的军医,“TemperatureBias”,0.349,“TemperatureScaleFactor”,0.02,“AxesMisalignment”2,“AccelerationBias”0.178 e - 3);
使用一个采样率为100 Hz飘飘然的超过1000个样本。创建imuSensor对象使用陀螺参数对象。
Fs = 100;numSamples = 1000;t = 0:1 / Fs:(numSamples-1) / Fs;imu = imuSensor (“accel-gyro”,“SampleRate”Fs,“陀螺”、参数);
从imuSensor生成陀螺仪数据对象。
东方=四元数。(numSamples, 1);acc = 0 (numSamples, 3);angvel = 0 (numSamples, 3);[~,gyroData] = imu (acc, angvel东方);
情节合成陀螺仪的数据。
情节(t, gyroData)标题(“陀螺”)包含(“年代”)ylabel (“rad / s”)
扩展功能
C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。
版本历史
介绍了R2018b
Abrir比如
这种版本modificada德埃斯特比如。害怕Desea abrir埃斯特比如con sus modificaciones吗?
第一de MATLAB
Ha事实clic en联合国围绕此时一个埃斯特第一de MATLAB:
Ejecute el第一introduciendolo en la ventana de第一de MATLAB。洛杉矶navegadores网络没有admiten第一de MATLAB。
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