模拟INS传感器- Simulink - M金宝appathWorks España - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

库:
导航工具箱/多传感器定位/传感器模型
自动驾驶工具箱/驾驶场景和传感器建模
传感器融合与跟踪工具箱/多传感器定位/传感器模型
无人机工具箱/无人机场景和传感器建模

港口

输入

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`位置`—INS传感器位置
N-by-3实值矩阵

INS传感器相对于导航框架的位置，以米为单位，指定为N-by-3实值矩阵。N是样本的数量。

数据类型:单|双

`速度`- INS传感器速度
N标量的-by-3实值矩阵

INS传感器相对于导航框架的速度，以米每秒为单位，指定为N-by-3实值矩阵。N是样本的数量。

数据类型:单|双

`取向`- INS传感器方位
3-by-3-by -N实值数组|N-by-4实值矩阵|N欧拉角的-乘3矩阵

INS传感器相对于导航框的方向，指定为以下格式之一:

3-by-3-by -N实值数组，其中数组的每一页(3 × 3矩阵)都是一个旋转矩阵。
一个N-by-4实值矩阵，其中矩阵的每一行都是四元数的四个元素。
一个N-by-3矩阵的欧拉角，其中矩阵的每一行都是三个欧拉角对应于z-y-x旋转约定。

N是样本的数量。

数据类型:单|双

`加速度`- INS传感器加速度
N-by-3实值矩阵

INS传感器相对于导航框架的加速度，单位为米/秒的平方，指定为N-by-3实值矩阵。N是样本的数量。

依赖关系

若要启用此输入端口，请选择用加速度和角速度．

数据类型:单|双

`AngularVelocity`- INS传感器角速度
N-by-3实值矩阵

INS传感器相对于导航帧的角速度，单位为度/秒，指定为N-by-3实值矩阵。N是样本的数量。

依赖关系

若要启用此输入端口，请选择用加速度和角速度．

数据类型:单|双

`HasGNSSFix`—开启GNSS修复功能
N-by-1逻辑向量

启用GNNS修复，指定为N-by-1逻辑向量。N是样本的数量。将此输入指定为假来模拟GNSS接收机的丢失。当GNSS接收机固定装置丢失时，位置测量以指定的速率漂移位置误差因子参数。

依赖关系

若要启用此输入端口，请选择开启HasGNSSFix端口．

数据类型:单|双

输出

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`位置`—INS传感器位置
N-by-3实值矩阵

INS传感器相对于导航框的位置，以米为单位返回N-by-3实值矩阵。N是输入样本的数量。

数据类型:单|双

`速度`- INS传感器速度
N-by-3实值矩阵

INS传感器相对于导航框架的速度，单位为米/秒，返回为N-by-3实值矩阵。N是输入样本的数量。

数据类型:单|双

`取向`- INS传感器方位
3-by-3-by -N实值数组|N-by-4实值矩阵

INS传感器相对于导航框的方向，作为格式之一返回:

3-by-3-by -N实值数组，其中数组的每一页(3 × 3矩阵)都是一个旋转矩阵。
一个N-by-4实值矩阵，其中矩阵的每一行都是四元数的四个元素。
一个N-by-3矩阵的欧拉角，其中矩阵的每一行都是三个欧拉角对应于z-y-x旋转约定。

N是输入样本的数量。

数据类型:单|双

`加速度`- INS传感器加速度
N-by-3实值矩阵

INS传感器相对于导航框架的加速度，单位为米每秒平方，返回为N-by-3实值矩阵。N是样本的数量。

依赖关系

要启用此输出端口，请选择用加速度和角速度．

数据类型:单|双

`AngularVelocity`- INS传感器角速度
N-by-3实值矩阵

INS传感器相对于导航帧的角速度，单位为度/秒，返回为N-by-3实值矩阵。N是样本的数量。

依赖关系

要启用此输出端口，请选择用加速度和角速度．

数据类型:单|双

参数

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`安装位置(m)`-平台传感器位置(m)
`[0 0 0]`(默认值)|三元实值向量形式[xyz］

传感器在平台上的位置，单位为米，指定为一个形式为[]的三元实值向量。xyz］．矢量定义了传感器原点与平台原点之间的偏移量。

数据类型:单|双

`滚度(x轴)精度(度)`-滚度测量精度(度)
`0.2`(默认)|非负实标量

传感器本体的滚转测量精度，以度为单位，指定为非负实标量。

滚动的定义是围绕x传感器体的-轴。轧辊噪声建模为过程白噪声，其标准偏差等于指定值辊精度在度。

数据类型:单|双

`螺距(y轴)精度(度)`-螺距测量精度(度)
`0.2`(默认)|非负实标量

传感器体的螺距测量精度，以度为单位，指定为非负实标量。

节距定义为围绕的旋转y传感器体的-轴。俯仰噪声建模为过程白噪声，其标准差等于指定值距精度在度。

数据类型:单|双

`偏航(z轴)精度(度)`-偏航测量精度(度)
`1`(默认)|非负实标量

传感器本体的偏航测量精度，以度为单位，指定为非负实标量。

偏航的定义是围绕z传感器体的-轴。偏航噪声建模为过程白噪声，其标准差等于指定值偏航准确性在度。

数据类型:单|双

`位置精度(m)`-位置测量精度(m)
`1`(默认)|非负实标量| 1乘3非负值向量

传感器本体位置测量的精度，以米为单位，指定为非负的实标量或1乘3的非负值矢量。如果将参数指定为标量值，则块将所有三个位置组件的精度设置为该值。

位置噪声被建模为具有标准偏差等于指定的白过程噪声位置精度在米。

数据类型:单|双

`速度精度(m/s)`-速度测量精度(m/s)
`0.05`(默认)|非负实标量

传感器本体的速度测量精度，单位为米/秒，指定为非负实标量。

速度噪声被建模为白过程噪声，其标准偏差等于指定的速度的准确性单位是米每秒。

数据类型:单|双

`用加速度和角速度`-使用加速度和角速度
Off(默认)| on

选择此复选框以启用加速度和角速度块输入加速度而且AngularVelocity分别为输入端口。同时，块输出加速度和角速度的测量通过加速度而且AngularVelocity分别为输出端口。此外，选择此参数使您可以指定加速度精度而且角速度精度参数。

`加速度精度(m/s²）`-加速度测量精度(m/s)²）
`0`(默认)|非负实标量

传感器本体加速度测量的精度，以米为单位，指定为非负实标量。

加速度噪声建模为过程白噪声，其标准偏差等于指定值加速度精度单位是米每秒的平方。

依赖关系

若要启用该参数，请选中用加速度和角速度．

数据类型:单|双

`角速度精度(deg/s)`-角速度测量精度(deg/s)
`0`(默认)|非负实标量

传感器本体角速度测量的精度，以米为单位，指定为非负实标量。

角速度噪声建模为白过程噪声，其标准偏差等于指定值角速度精度单位是度/秒。

依赖关系

若要启用该参数，请选中用加速度和角速度．

数据类型:单|双

`开启HasGNSSFix端口`——允许`HasGNSSFix`输入端口
Off(默认)| on

选中此复选框可启用HasGNSSFix输入端口。当HasGNSSFix输入被指定为假时，位置测量值以指定的速率漂移位置误差因子参数。

`位置误差因子`-位置误差因子(m)
`[0 0 0]`(默认)|非负标量| 1乘3实值向量

没有GNSS固定的位置误差因子，指定为标量或1 × 3实值向量。如果将参数指定为标量值，则块将所有三个位置组件的位置误差因子设置为该值。

当HasGNSSFix输入被指定为假时，由于加速度计的恒定偏置，位置误差以二次速率增长。位置组件的位置错误E（t)可表示为E（t) = 1/2αt²,在那里α对应元件的位置误差因子和t是GNSS修复丢失的时间。计算出的E（t)的值x，y,z组件被添加到组件的相应位置位置输出。

依赖关系

若要启用该参数，请选中开启HasGNSSFix端口．

数据类型:双

`种子`-随机化的初始种子
`67`(默认)|非负整数

随机数生成器算法的初始种子，指定为非负整数。

数据类型:单|双

`模拟使用`-要运行的模拟类型
`代码生成`(默认)|`解释执行`

解释执行-用MATLAB对模型进行仿真^®翻译。该选项可缩短启动时间。在解释执行模式下，可以调试该块的源代码。
代码生成-使用生成的C代码模拟模型。当你第一次运行Simulink时金宝app^®生成该块的C代码。如果模型没有更改，则C代码将被重用用于后续的模拟。这个选项需要额外的启动时间。

模型的例子

模拟INS块

在本例中，通过使用车辆进行左转弯轨迹的姿态信息来模拟INS块。

打开实时脚本

扩展功能

C/ c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。金宝app

版本历史

R2020b中介绍

另请参阅

IMU|insSensor

主题

IMU、GPS、INS/GPS型号

INS

描述

港口

输入

位置—INS传感器位置N-by-3实值矩阵

速度- INS传感器速度N标量的-by-3实值矩阵

取向- INS传感器方位3-by-3-by -N实值数组|N-by-4实值矩阵|N欧拉角的-乘3矩阵

加速度- INS传感器加速度N-by-3实值矩阵

依赖关系

AngularVelocity- INS传感器角速度N-by-3实值矩阵

依赖关系

HasGNSSFix—开启GNSS修复功能N-by-1逻辑向量

依赖关系

输出

位置—INS传感器位置N-by-3实值矩阵

速度- INS传感器速度N-by-3实值矩阵

取向- INS传感器方位3-by-3-by -N实值数组|N-by-4实值矩阵

加速度- INS传感器加速度N-by-3实值矩阵

依赖关系

AngularVelocity- INS传感器角速度N-by-3实值矩阵

依赖关系

参数

安装位置(m)-平台传感器位置(m)[0 0 0](默认值)|三元实值向量形式[xyz］

滚度(x轴)精度(度)-滚度测量精度(度)0.2(默认)|非负实标量

螺距(y轴)精度(度)-螺距测量精度(度)0.2(默认)|非负实标量

偏航(z轴)精度(度)-偏航测量精度(度)1(默认)|非负实标量

位置精度(m)-位置测量精度(m)1(默认)|非负实标量| 1乘3非负值向量

速度精度(m/s)-速度测量精度(m/s)0.05(默认)|非负实标量

用加速度和角速度-使用加速度和角速度Off(默认)| on

加速度精度(m/s2）-加速度测量精度(m/s)2）0(默认)|非负实标量

依赖关系

角速度精度(deg/s)-角速度测量精度(deg/s)0(默认)|非负实标量

依赖关系

开启HasGNSSFix端口——允许HasGNSSFix输入端口Off(默认)| on

位置误差因子-位置误差因子(m)[0 0 0](默认)|非负标量| 1乘3实值向量

依赖关系

种子-随机化的初始种子67(默认)|非负整数

模拟使用-要运行的模拟类型代码生成(默认)|解释执行

模型的例子

模拟INS块

扩展功能

C/ c++代码生成使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。金宝app

版本历史

另请参阅

主题

`位置`—INS传感器位置
N-by-3实值矩阵

`速度`- INS传感器速度
N标量的-by-3实值矩阵

`取向`- INS传感器方位
3-by-3-by -N实值数组|N-by-4实值矩阵|N欧拉角的-乘3矩阵

`加速度`- INS传感器加速度
N-by-3实值矩阵

`AngularVelocity`- INS传感器角速度
N-by-3实值矩阵

`HasGNSSFix`—开启GNSS修复功能
N-by-1逻辑向量

`位置`—INS传感器位置
N-by-3实值矩阵

`速度`- INS传感器速度
N-by-3实值矩阵

`取向`- INS传感器方位
3-by-3-by -N实值数组|N-by-4实值矩阵

`加速度`- INS传感器加速度
N-by-3实值矩阵

`AngularVelocity`- INS传感器角速度
N-by-3实值矩阵

`安装位置(m)`-平台传感器位置(m)
`[0 0 0]`(默认值)|三元实值向量形式[xyz］

`滚度(x轴)精度(度)`-滚度测量精度(度)
`0.2`(默认)|非负实标量

`螺距(y轴)精度(度)`-螺距测量精度(度)
`0.2`(默认)|非负实标量

`偏航(z轴)精度(度)`-偏航测量精度(度)
`1`(默认)|非负实标量

`位置精度(m)`-位置测量精度(m)
`1`(默认)|非负实标量| 1乘3非负值向量

`速度精度(m/s)`-速度测量精度(m/s)
`0.05`(默认)|非负实标量

`用加速度和角速度`-使用加速度和角速度
Off(默认)| on

`加速度精度(m/s²）`-加速度测量精度(m/s)²）
`0`(默认)|非负实标量

`角速度精度(deg/s)`-角速度测量精度(deg/s)
`0`(默认)|非负实标量

`开启HasGNSSFix端口`——允许`HasGNSSFix`输入端口
Off(默认)| on

`位置误差因子`-位置误差因子(m)
`[0 0 0]`(默认)|非负标量| 1乘3实值向量

`种子`-随机化的初始种子
`67`(默认)|非负整数

`模拟使用`-要运行的模拟类型
`代码生成`(默认)|`解释执行`

C/ c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。金宝app