magparams

磁强计传感器参数

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描述

的magparams类创建磁强计传感器参数对象。在模拟IMU时，可以使用该对象来模拟磁力计imuSensor．看到算法的部分imuSensor有关详情magparams建模。

创建

语法

Params = magarams

params = magparams(名称，值)

描述

参数个数= magarams返回具有默认值的理想磁强计传感器参数对象。

参数个数= magparams (名称,值）配置magparams对象属性使用一个或多个名称,值对参数。的名字属性名和价值对应的值。的名字必须出现在单引号内(＇＇)．您可以以任意顺序指定多个名称-值对参数Name1, Value1,…,的家．任何未指定的属性都采用默认值。

属性

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`MeasurementRange`- - - - - -传感器最大读数(μT)
`正`(默认)|实正标量

最大传感器读数，单位为μT，指定为实正标量。

数据类型:单|双

`决议`- - - - - -传感器测量分辨率(μT/LSB)
`0`(默认)|实非负标量

传感器测量的分辨率，以μT/LSB为单位，指定为真实的非负标量。这里，LSB是最低有效位的缩写。

数据类型:单|双

`ConstantBias`- - - - - -传感器恒偏置偏置(μT)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

传感器偏置偏置常数，单位为μT，指定为实标量或3元素行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`AxesMisalignment`- - - - - -传感器轴倾斜(%)
`Diag ([100 100 100])`(默认)|范围[0,100]中的标量|范围[0,100]中的3元素行向量|在[0,100]范围内的3 × 3矩阵

传感器轴以百分数倾斜，百分数指定为标量、3元素行向量或3 × 3矩阵，其值范围为0来One hundred.．矩阵的对角线元素解释了每个轴的不对中效应。非对角线元素解释了交叉轴错位效应。测量状态v_测量是从真实状态得到的吗v_真正的经不对中矩阵为:

$v_{米 e 一个年代 u r e} ＝ \frac{1}{One hundred.} 米 v_{t r u e} ＝ \frac{1}{One hundred.} ［ \begin{matrix} 米_{11} & 米_{12} & 米_{13} \\ 米_{21} & 米_{22} & 米_{23} \\ 米_{31} & 米_{32} & 米_{33} \end{matrix} ］ v_{t r u e}$

如果将属性指定为标量，则矩阵的所有非对角线元素都取指定标量的值，并且所有对角线元素都为100。
如果将属性指定为向量[一个bc),然后米₂₁＝米₃₁＝一个，米₁₂＝米₃₂＝b,米₁₃＝米₂₃＝c．所有对角线元素都是100。

数据类型:单|双

`NoiseDensity`- - - - - -传感器噪声功率谱密度(μT/√Hz)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

传感器噪声功率谱密度，单位为μT/√Hz，表示为实标量或3元行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`BiasInstability`- - - - - -偏置偏移量的不稳定性(μT)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

偏置偏移量的不稳定性，以μT为单位，指定为实标量或3元素行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`随机散步`- - - - - -传感器综合白噪声(μT/√Hz)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

传感器的集成白噪声，单位为(μT/√Hz)，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`TemperatureBias`- - - - - -传感器温度偏置(μT/℃)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

传感器偏差从温度(μT/℃)，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`TemperatureScaleFactor`- - - - - -温度的比例因子误差(%/℃)
`[0 0 0]`(默认)|[0,100]范围内的实标量|范围[0,100]中的实数3元行向量

温度的比例因子误差，单位为(%/℃)，指定为实标量或3元素行向量，取值范围为0到100。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

例子

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从固定输入生成磁力计数据

打开实时脚本

从固定输入为imsensor对象生成磁力计数据。

生成一个最大传感器读数为1200的磁强计参数对象 $μ T$ 分辨率为0.1 $μ T / l 年代 B$ ．恒定偏置偏差为1 $μ T$ ．传感器的功率谱密度为 $（ \frac{［ 0 ． 6 0 ． 6 0 ． 9 ］}{\sqrt{One hundred.}} ）$ $μ T / \sqrt{H z}$ ．温度偏差为[0.8 0.8 2.4] $μ T /^{0} C$ ．温度的比例因子误差为0.1% $/^{0} C$ ．

Params = magparams(“MeasurementRange”, 1200,“决议”, 0.1,“ConstantBias”, 1“NoiseDensity”，[0.6 0.6 0.9]/平方根(100)，“TemperatureBias”，[0.8 0.8 2.4]，“TemperatureScaleFactor”, 0.1);

使用100赫兹的采样率，间隔超过1000个样本。使用磁强计参数对象创建imussensor对象。

Fs = 100;numSamples = 1000;t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs;imu = imsensor (“accel-mag”，“SampleRate”Fs,“磁强计”、参数);

从imussensor对象生成磁力计数据。

东方=四元数。(numSamples, 1);acc = 0 (numSamples, 3);angvel = 0 (numSamples, 3);[~， magData] = imu(acc, angvel, orient);

绘制得到的磁力计数据。

plot(t, magData)“磁强计”)包含(“年代”) ylabel (“\μT”）

图中包含一个轴对象。标题为Magnetometer的axis对象包含3个类型为line的对象。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

在R2018b中引入

另请参阅

accelparams|gyroparams|imuSensor

magparams

描述

创建

语法

描述

属性

MeasurementRange- - - - - -传感器最大读数(μT)正(默认)|实正标量

决议- - - - - -传感器测量分辨率(μT/LSB)0(默认)|实非负标量

ConstantBias- - - - - -传感器恒偏置偏置(μT)[0 0 0](默认)|真正的标量|实3元行向量

AxesMisalignment- - - - - -传感器轴倾斜(%)Diag ([100 100 100])(默认)|范围[0,100]中的标量|范围[0,100]中的3元素行向量|在[0,100]范围内的3 × 3矩阵

NoiseDensity- - - - - -传感器噪声功率谱密度(μT/√Hz)[0 0 0](默认)|真正的标量|实3元行向量

BiasInstability- - - - - -偏置偏移量的不稳定性(μT)[0 0 0](默认)|真正的标量|实3元行向量

随机散步- - - - - -传感器综合白噪声(μT/√Hz)[0 0 0](默认)|真正的标量|实3元行向量

TemperatureBias- - - - - -传感器温度偏置(μT/℃)[0 0 0](默认)|真正的标量|实3元行向量

TemperatureScaleFactor- - - - - -温度的比例因子误差(%/℃)[0 0 0](默认)|[0,100]范围内的实标量|范围[0,100]中的实数3元行向量

例子

从固定输入生成磁力计数据

扩展功能

C/ c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

另请参阅

`MeasurementRange`- - - - - -传感器最大读数(μT)
`正`(默认)|实正标量

`决议`- - - - - -传感器测量分辨率(μT/LSB)
`0`(默认)|实非负标量

`ConstantBias`- - - - - -传感器恒偏置偏置(μT)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

`AxesMisalignment`- - - - - -传感器轴倾斜(%)
`Diag ([100 100 100])`(默认)|范围[0,100]中的标量|范围[0,100]中的3元素行向量|在[0,100]范围内的3 × 3矩阵

`NoiseDensity`- - - - - -传感器噪声功率谱密度(μT/√Hz)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

`BiasInstability`- - - - - -偏置偏移量的不稳定性(μT)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

`随机散步`- - - - - -传感器综合白噪声(μT/√Hz)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

`TemperatureBias`- - - - - -传感器温度偏置(μT/℃)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

`TemperatureScaleFactor`- - - - - -温度的比例因子误差(%/℃)
`[0 0 0]`(默认)|[0,100]范围内的实标量|范围[0,100]中的实数3元行向量

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。