主要内容

checkOccupancy

检查位置是否免费或占领

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语法

xy iOccval = checkOccupancy(地图)
iOccval = checkOccupancy(地图,xy,“当地”)
iOccval = checkOccupancy(地图,ij,“网格”)
[iOccval, validPts] = checkOccupancy (___)
occMatrix = checkOccupancy(地图)
occMatrix = checkOccupancy(地图,bottomLeft matSize)
occMatrix = checkOccupancy(地图,bottomLeft matSize,“当地”)
occMatrix = checkOccupancy(地图,topLeft matSize,“网格”)

描述

例子

iOccval= checkOccupancy (地图,xy)返回一个数组占用的价值观的xy的位置。每一行是一个单独的xy网格中的位置。入住率值可以免费障碍(0),占领(1),或未知(1)的基础上,OccupiedThreshold和FreeThreshold的属性地图对象。

例子

iOccval= checkOccupancy (地图,xy“本地”)返回一个数组占用的价值观的xy位置在当地的框架。当地的框架是基于LocalOriginInWorld财产的地图。

例子

iOccval= checkOccupancy (地图,ij“网格”)指定ij网格单元指数代替xy的位置。

(iOccval,validPts)= checkOccupancy (___)也输出一个n元向量的逻辑值指示是否在地图范围内输入坐标。

occMatrix= checkOccupancy (地图)返回一个包含每个位置的占用状态矩阵。无障碍细胞返回0,占据细胞返回1。外的未知位置,包括地图,回报1。

occMatrix= checkOccupancy (地图,bottomLeft,matSize)返回一个矩阵的入住率值通过指定左下方角落位置在世界坐标和矩阵大小米。

occMatrix= checkOccupancy (地图,bottomLeft,matSize“本地”)返回一个矩阵的入住率值通过指定左下方角落位置在当地坐标和矩阵大小米。

occMatrix= checkOccupancy (地图,topLeft,matSize“网格”)返回一个矩阵的入住率值通过指定的左上角位置坐标和网格大小。

例子

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打开生活的脚本

访问入住率值和检查他们的占用状态基于占领和免费的阈值occupancyMap对象。

创建一个矩阵和填充它的值。使用这个矩阵来创建一个占用地图。

p = 0.5 * 1 (20、20);的p (11:20, 11:20) = 0.75 * (10,10);地图= occupancyMap (p, 10);

得到不同位置的入住率和检查他们的占用状态。自由空间的占用状态返回0和1来占据空间。未知的值返回1。

pocc = getOccupancy(地图,(1.5 - 1))
pocc = 0.7500
占领= checkOccupancy(地图,(1.5 - 1))
占领= 1
pocc2 = getOccupancy(地图,5 [5],“网格”)
pocc2 = 0.5000
occupied2 = checkOccupancy(地图,5 [5],“网格”)
occupied2 = 1

输入参数

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地图表示,作为指定occupancyMap对象。该对象代表车辆的环境。对象包含一个矩阵网格的概率值代表细胞的入住率。值接近1代表高的细胞包含一个障碍。值接近于0代表的自由细胞不是占领和障碍。

世界坐标,作为指定n2的矩阵(xy]对,n是世界坐标的数量。

数据类型:双

网格位置指定为一个n2的矩阵(我j]对(行关口]格式,n是网格的数量的位置。

数据类型:双

输出矩阵的左下角的位置在世界或地方坐标,指定为一个双元素向量,[xCoord yCoord]。世界或当地坐标位置是基于语法。

数据类型:双

输出矩阵的大小,指定为一个双元素向量,[xLength yLength],或[gridRow gridCol]。规模在世界、当地或基于语法的网格坐标。

数据类型:双

指定的网格,左上角的位置作为一个双元素向量,[iCoord jCoord]。

数据类型:双

输出参数

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解释入住率的价值观,作为一个返回n1列向量相等的长度xy或ij。

入住率值可以阻碍自由(0),占领(1),或未知(1)。这些值实际概率值和决定OccupiedThreshold和FreeThreshold的属性地图对象。

有效的地图位置,作为一个返回n1列向量相等的长度xy或ij。地点在地图返回一个值为1。位置在地图限制返回的值为0。

返回的入住率值,矩阵作为矩阵的大小等于matSize或者你的大小地图。入住率值可以阻碍自由(0),占领(1),或未知(1)。

版本历史

介绍了R2019b

另请参阅

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