主要内容

移动

在世界框架中移动地图

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语法

移动(地图,moveValue)
移动(地图,moveValue、名称、值)

描述

移动(地图，moveValue）将地图的本地原点移动到绝对位置，moveValue，在世界框架，并更新地图限制。移动值根据地图的分辨率被截断。默认情况下，新显示的区域设置为地图。DefaultValue．

例子

移动(地图，moveValue，名称,值）指定由一个或多个名-值对参数指定的其他选项。

例子

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这个例子展示了如何移动一个本地自我中心地图，并将其与一个更大的世界地图同步。这个过程模拟车辆在一个环境中行驶，并获得新区域障碍物的更新。

加载示例映射。创建占用图ternaryMap．

负载exampleMaps.matmap = occuancymap (ternaryMap);显示(图)

图中包含一个轴对象。标题为Occupancy Grid的axes对象包含一个image类型的对象。

创建一个较小的本地地图。

malocalal = occuancymap (ternaryMap(end-200:end,1:200));显示(mapLocal)

图中包含一个轴对象。标题为Occupancy Grid的axes对象包含一个image类型的对象。

遵循世界地图中规划的路径，并在移动本地帧时更新本地地图。

指定路径位置并在地图上绘制。

Path = [100 100 100 250 200 250 300 250];显示(map)在情节(路径(:1),路径(:,2))从

图中包含一个轴对象。标题为“占用网格”的坐标轴对象包含两个类型为image、line的对象。

创建一个循环，通过地图分辨率在点之间移动。将点之间的差异除以地图分辨率，看看你可以做多少增量移动。

为1:length(path)- moveAmount = (path(i+1，:)-path(i，:))/map.Resolution;为j = 1:abs(moveAmount(1)+moveAmount(2)) moveValue = sign(moveAmount).*map.Resolution;移动(mapLocal moveValue,“MoveType”，“相对”) syncWith(mapLocal,map) show(mapLocal) drawnowlimitrate结束结束

图中包含一个轴对象。标题为Occupancy Grid的axes对象包含一个image类型的对象。

输入参数

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映射表示，指定为occupancyMap，mapLayer,或multiLayerMap对象。

本地映射原点移动值，指定为(x, y)向量。默认情况下，该值是世界帧中本地原点移动到的绝对位置。使用MoveType名称-值对来指定相对移动。

名称-值参数

指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名称-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序无关紧要。

在R2021a之前，使用逗号分隔每个名称和值，并将其括起来的名字在报价。

例子:“MoveType”、“相对”

移动类型，指定为“绝对”或“相对”．对于相对移动，指定一个相对(x, y)向量为moveValue基于您当前的本地框架。

显示位置的填充值，因为移位的地图限制，指定为0或1．

要与之同步的辅助映射，指定为occupancyMap对象。任何基于移动的显示位置都将使用世界坐标更新此地图中的值。

版本历史

R2019b引入

另请参阅

对象

功能