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setOccupancy

设置位置的占用概率

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语法

setOccupancy(地图,xy, occval)
setOccupancy(地图,xy, occval,“当地”)
setOccupancy(地图,ij, occval“网格”)
validPts = setooccupancy (___）
setOccupancy(地图,bottomLeft, inputMatrix)
setOccupancy(地图,bottomLeft inputMatrix,“当地”)
setOccupancy(地图,topLeft, inputMatrix“网格”)

描述

setOccupancy (地图，xy，occval）中指定的每个坐标分配占用值xy．occval可以是相同大小的列向量xy或者一个标量，它应用于所有坐标。

setOccupancy (地图，xy，occval“本地”)指定占用值，occval，到局部坐标的输入数组，xy，作为局部坐标。

例子

setOccupancy (地图，ij，occval“网格”)指定占用值，occval，到网格索引的输入数组，ij,因为(行峡路)．

validPts= setOccupancy (___）输出一个n-element vector逻辑值，指示输入坐标是否在映射限制内。

setOccupancy (地图，bottomLeft，inputMatrix）通过指定世界坐标中左下角的位置来分配占用值矩阵。

setOccupancy (地图，bottomLeft，inputMatrix“本地”)通过在局部坐标中指定左下角的位置来分配占用值矩阵。

setOccupancy (地图，topLeft，inputMatrix“网格”)通过指定网格索引中的左上角单元格索引和矩阵大小来分配占用值矩阵。

例子

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打开实时脚本

创建一个10 × 10米大小的空地图。

map = occuancymap (10,10,10);

使用新的概率值更新特定世界位置的占用率，并显示地图。

X = [1.2;2.3;3.4;4.5;5.6);Y = [5.0;4.0;3.0;2.0;1.0); pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1]; updateOccupancy(map,[x y],pvalues) figure show(map)

图中包含一个轴对象。标题为Occupancy Grid的axes对象包含一个image类型的对象。

对已占用区域以0.5米为半径进行充气。较大的占用值会覆盖较小的占用值。

膨胀(地图，0.5)图显示(地图)

图中包含一个轴对象。标题为Occupancy Grid的axes对象包含一个image类型的对象。

从世界位置中获取网格位置。

Ij = world2grid(map，[x y]);

为网格位置设置占用值。

setOccupancy(地图,ij(5、1),“网格”数字展示(地图)

图中包含一个轴对象。标题为Occupancy Grid的axes对象包含一个image类型的对象。

输入参数

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映射表示，指定为occupancyMap对象。这个对象代表了车辆的环境。对象包含一个矩阵网格，其中的值表示占用该单元格的概率。接近1的值表示单元格包含障碍物的概率很高。接近0的值表示单元未被占用且无障碍物的概率很高。

世界坐标，指定为n的-by-2矩阵［xy］对,n是世界坐标的个数。

数据类型:双

网格位置，指定为n的-by-2矩阵［我j］对［行关口］格式,n是网格位置的数量。

数据类型:双

概率占用值，指定为标量或相同大小的列向量xy或ij．标量输入应用于其中的所有坐标xy或ij．

接近0的值表示单元未被占用且无障碍物的概率很高。

占用值，以矩阵形式指定。取值范围在0到1之间。

输出矩阵的左下角在世界坐标或局部坐标中的位置，指定为两元向量，[xCoord yCoord]．位置是基于语法的世界坐标或局部坐标。

数据类型:双

网格左上角的位置，指定为两个元素向量，[iCoord jCoord]．

数据类型:双

输出参数

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有效的地图位置，返回为n-by-1列向量的长度等于xy或ij．地图内的位置返回值为1。在地图限制之外的位置返回值为0。

限制

占用值具有±0.001的有限分辨率。值存储为int16使用对数赔率表示。这种数据类型限制了分辨率，但在MATLAB中存储大型地图时可以节省内存®．当调用setOccupancy然后getOccupancy，返回的值可能不等于您设置的值。有关更多信息，请参见中的对数概率表示部分占用网格．

版本历史

R2019b引入

另请参阅

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