的occupancyMap3Dobject在三维空间中存储障碍物，使用传感器观测来映射环境。创建地图并从点云中添加点来识别障碍。然后在地图中对障碍物进行充气，以确保障碍物周围的安全操作空间。

创建一个occupancyMap3D对象的地图分辨率为10格/米。

map3D = occuancymap3d (10);

定义一组3-D点作为一个姿势的观察[x y z qw qx qy qz]．这个姿态是用于观察这些点的传感器，并以原点为中心。定义两组点来插入多个观测值。

姿态= [0 0 0 1 0 0 0];Points = repmat((0:0.25:2)'， 1,3);points2 =[(0:0.25:2)“(2:-0.25:0)”(0:0.25:2)];maxRange = 5;

插入第一组点使用insertPointCloud．该函数使用传感器姿态和给定点将观测值插入到地图中。所显示的颜色与点的高度相关，仅用于说明目的。

insertPointCloud (map3D姿势,点,maxRange)显示(map3D)

插入第二组点。传感器姿态(原点)和这些点之间的射线与之前插入的点重叠。因此，传感器和新点之间的空闲空间被更新并标记为空闲空间。

insertPointCloud (map3D姿势,points2 maxRange)显示(map3D)

膨胀地图，为障碍物周围的安全操作添加缓冲区。定义车辆半径和安全距离，并使用这些值的和来定义地图的膨胀半径。

vehicleRadius = 0.2;safetyRadius = 0.3;inflationRadius = vehicleRadius + safetyRadius;充气(map3D inflationRadius);显示(map3D)