wheelEncoderAckermann

模拟车轮编码器传感器读数的阿克曼车辆

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描述

的wheelEncoderAckermann系统对象™计算车轮编码器滴答读数基于阿克曼车辆的姿态输入。

要获得编码器滴答读数:

创建wheelEncoderAckermann对象并设置其属性。
使用参数调用对象，就像调用函数一样。

有关系统对象如何工作的详细信息，请参见什么是系统对象?

创建

语法

encoder = wheelEncoderAckermann

编码器= wheelEncoderAckermann(名称、值)

描述

例子

编码器= wheelEncoderAckermann创建一个wheelEncoderAckermann系统对象,编码器．

编码器= wheelEncoderAckermann (名称,值）使用一个或多个名称-值对设置编码器的属性。例如,wheelAckermann (' SampleRate ', 120)设置编码器的采样率为120hz。未指定的属性有默认值。将每个属性名用引号括起来。

属性

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除非另有说明，属性为nontunable，这意味着在调用对象后不能更改它们的值。对象在调用时锁定，而释放功能解锁它们。

如果属性为可调，您可以随时更改其值。

有关更改属性值的详细信息，请参见使用系统对象的MATLAB系统设计．

`SampleRate`- - - - - -编码器的采样率
`One hundred.`(默认)|积极的标量

编码器的采样率，指定为正标量，单位为Hz。

例子:“SampleRate”,100年

数据类型:双

`TicksPerRevolution`- - - - - -编码器每轮转数的滴答数
`[2048 2048 2048 2048]`(默认)|正整数的四元向量

编码器每轮转的刻度数，指定为四个元素的正整数向量。第一、第二、第三和第四个元素分别用于后左、后右、前左和前右车轮。

数据类型:双

`WheelRadius`- - - - - -轮半径
`[0.35 0.35 0.35 0.35]`(默认)|正标量的四元向量

车轮半径，指定为正标量的四元向量，单位为米。第一、第二、第三和第四个元素分别用于后左、后右、前左和前右车轮。

数据类型:双

`WheelRadiusBias`- - - - - -车轮半径偏置
`[0 0 0 0]`(默认)|标量的四元向量

车轮半径的偏置，指定为四元标量向量，单位为米。第一、第二、第三和第四个元素分别用于后左、后右、前左和前右车轮。

数据类型:双

`WheelPositionAccuracy`- - - - - -车轮位置误差的标准偏差
`[0 0 0 0]`(默认)|非负标量的四元向量

车轮位置误差的标准偏差，指定为以弧度为单位的非负标量的四元矢量。第一、第二、第三和第四个元素分别用于后左、后右、前左和前右车轮。

数据类型:双

`SlipRatio`- - - - - -车轮滑移或打滑比
`[0 0 0 0]`(默认)|标量的四元向量

车轮的滑移或打滑比率，指定为四个标量向量，其中每个标量大于或等于-1。第一、第二、第三和第四个元素分别用于后左、后右、前左和前右车轮。

对于一个滑倒(过度旋转)的车轮，将其指定为正值。数值越高表示滑动越多。
对于打滑(旋转)的车轮，将其指定为大于或等于-1的负值。数值越低表示打滑越多。对于不旋转的车轮，将其指定为-1。

数据类型:双

`TrackWidth`- - - - - -轮轴之间的距离
`(1.572 - 1.572)`(默认)|正标量的两元向量

轮轴之间的距离，用正标量的两元向量表示，单位为米。第一个元素是后面的轨道，第二个元素是前面的轨道。

数据类型:双

`TrackWidthBias`- - - - - -轨道宽度偏差
`0`(默认)|标量的两元向量

轨道宽度的偏置，指定为以米为单位的两元标量向量。第一个元素是后面的轨道，第二个元素是前面的轨道。

数据类型:双

`轴距`- - - - - -前后轴之间的距离
`2.818`(默认)|积极的标量

前轴与后轴之间的距离，用正标量表示，单位为米。

数据类型:双

`RandomStream`- - - - - -随机数源
`“全球流”`(默认)|`“mt19937ar with seed”`

随机数源，指定为字符向量或字符串:

“全球流”—使用当前全局随机数流生成随机数。
“mt19937ar with seed”——使用mt19937ar算法生成随机数，其种子由种子财产。

数据类型:字符|字符串

`种子`- - - - - -最初的种子
`67`(默认)|非负整数

mt19937ar随机数生成器算法的初始种子，指定为非负整数。

依赖关系

若要启用此属性，请设置RandomStream来“mt19937ar with seed”．

使用

语法

ticks =编码器(速度，角速度，方向)

描述

蜱虫=编码器(速度，angularVelocity，取向）返回车轮滴答读数，蜱虫，形式速度，角速度和方向信息。

输入参数

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`速度`- - - - - -车辆速度
N标量的-by-3矩阵

车辆在本地导航框架中的速度，指定为N标量的-by-3矩阵，单位为m/s。N是样本的数量。

`angularVelocity`- - - - - -飞行器角速度
N标量的-by-3矩阵

车辆在本地导航框架内的角速度，指定为N-by-3矩阵的标量，单位为rad/s。N是样本的数量。

`取向`- - - - - -车辆方向
N四元数的元素向量|3-by-3-by -N旋转矩阵数组

车辆在本地导航框架中的方向，指定为N的-元素向量四元数或者一个3 × 3 ×N旋转矩阵数组。N是样本的数量。每一个四元数或旋转矩阵都是从局部导航坐标系到当前车体坐标系的一帧旋转。

输出参数

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`蜱虫`-每个时间步长的轮滴答数
N非负整数的-by-4矩阵

车辆每时间步移动的车轮滴答数，返回为N非负整数的-by-4矩阵。N是样本的数量。第一、第二、第三和第四列分别用于左后、右后、左前和右前车轮。

对象的功能

要使用对象函数，请将System对象指定为第一个输入参数。例如，释放system对象的系统资源obj，使用这种语法:

发行版(obj)

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所有系统对象通用

`克隆`	创建重复的系统对象
`一步`	运行系统对象算法
`释放`	释放资源并允许更改系统对象属性值和输入特征
`重置`	重置的内部状态系统对象
`isLocked`	确定系统对象正在使用中

例子

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从Ackermann车辆姿态生成车轮滴答

打开实时脚本

创建车轮编码器传感器。

encoder = wheelEncoderAckermann;

定义车辆的姿势。

Orient =[四元数([60 0 0])，“eulerd”，“ZYX股票”，“帧”）;四元数[45 0 0]，“eulerd”，“ZYX股票”，“帧”));Vel = [1 0 0;0 10 0];Angvel = [0 0 0.2;0 0 0.1];

从姿势中生成车轮滴答。

Ticks =编码器(vel, angle,orient)

蜱虫=2×43 6 6 8 6 7 6 7

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

使用注意事项和限制:

看到系统对象在MATLAB代码生成(MATLAB编码器)．

版本历史

R2020b中介绍

wheelEncoderAckermann

描述

创建

语法

描述

属性

SampleRate- - - - - -编码器的采样率One hundred.(默认)|积极的标量

TicksPerRevolution- - - - - -编码器每轮转数的滴答数[2048 2048 2048 2048](默认)|正整数的四元向量

WheelRadius- - - - - -轮半径[0.35 0.35 0.35 0.35](默认)|正标量的四元向量

WheelRadiusBias- - - - - -车轮半径偏置[0 0 0 0](默认)|标量的四元向量

WheelPositionAccuracy- - - - - -车轮位置误差的标准偏差[0 0 0 0](默认)|非负标量的四元向量

SlipRatio- - - - - -车轮滑移或打滑比[0 0 0 0](默认)|标量的四元向量

TrackWidth- - - - - -轮轴之间的距离(1.572 - 1.572)(默认)|正标量的两元向量

TrackWidthBias- - - - - -轨道宽度偏差0(默认)|标量的两元向量

轴距- - - - - -前后轴之间的距离2.818(默认)|积极的标量

RandomStream- - - - - -随机数源“全球流”(默认)|“mt19937ar with seed”

种子- - - - - -最初的种子67(默认)|非负整数

依赖关系

使用

语法

描述

输入参数

速度- - - - - -车辆速度N标量的-by-3矩阵

angularVelocity- - - - - -飞行器角速度N标量的-by-3矩阵

取向- - - - - -车辆方向N四元数的元素向量|3-by-3-by -N旋转矩阵数组

输出参数

蜱虫-每个时间步长的轮滴答数N非负整数的-by-4矩阵

对象的功能

所有系统对象通用

例子

从Ackermann车辆姿态生成车轮滴答

扩展功能

C/ c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

`SampleRate`- - - - - -编码器的采样率
`One hundred.`(默认)|积极的标量

`TicksPerRevolution`- - - - - -编码器每轮转数的滴答数
`[2048 2048 2048 2048]`(默认)|正整数的四元向量

`WheelRadius`- - - - - -轮半径
`[0.35 0.35 0.35 0.35]`(默认)|正标量的四元向量

`WheelRadiusBias`- - - - - -车轮半径偏置
`[0 0 0 0]`(默认)|标量的四元向量

`WheelPositionAccuracy`- - - - - -车轮位置误差的标准偏差
`[0 0 0 0]`(默认)|非负标量的四元向量

`SlipRatio`- - - - - -车轮滑移或打滑比
`[0 0 0 0]`(默认)|标量的四元向量

`TrackWidth`- - - - - -轮轴之间的距离
`(1.572 - 1.572)`(默认)|正标量的两元向量

`TrackWidthBias`- - - - - -轨道宽度偏差
`0`(默认)|标量的两元向量

`轴距`- - - - - -前后轴之间的距离
`2.818`(默认)|积极的标量

`RandomStream`- - - - - -随机数源
`“全球流”`(默认)|`“mt19937ar with seed”`

`种子`- - - - - -最初的种子
`67`(默认)|非负整数

`速度`- - - - - -车辆速度
N标量的-by-3矩阵

`angularVelocity`- - - - - -飞行器角速度
N标量的-by-3矩阵

`取向`- - - - - -车辆方向
N四元数的元素向量|3-by-3-by -N旋转矩阵数组

`蜱虫`-每个时间步长的轮滴答数
N非负整数的-by-4矩阵

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。