从激光雷达扫描和姿态构建占用地图

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的buildMap函数接收激光雷达扫描读数和相关姿势，以建立占用网格lidarScan对象及其关联[x y theta]摆姿势来建立一个occupancyMap．

负载扫描和姿态估计收集从一个机器人的传感器在停车场。所收集的数据使用a进行关联lidarSLAM算法，它执行扫描匹配来关联扫描并在整个机器人轨迹上调整姿势。检查以确保扫描和姿势是相同的长度。

负载scansAndPoses.mat长度(扫描)==长度(姿势)

ans =逻辑1

构建地图。中指定扫描和姿势buildMap功能和包括所需的地图分辨率(每米10个单元)和激光雷达的最大范围(19.2米)。每次扫描都会在相关的姿势上添加，占用网格中的概率值也会更新。

occMap = buildMap(扫描，姿势，10,19.2);图显示(occMap)“车库占用图”）