使用距离传感器读数和机器人姿势为差动驱动机器人创建环境地图。方法模拟的距离传感器读数可以创建地图rangeSensor对象。的differentialDriveKinematics运动模型模拟基于速度指令驱动机器人在房间内移动。的rangeSensor根据机器人沿着路径行走时的姿势给出距离读数。

演示如何使用概率路线图(PRM)路径规划器计算给定地图上两个位置之间的无障碍路径。PRM路径规划器使用自由空间中随机采样的节点在给定映射的自由空间中构建路线图，并将它们相互连接。一旦构建了路线图，就可以在地图上查询从给定的开始位置到给定的结束位置的路径。

演示如何在给定地图上的三个位置之间为移动机器人执行无障碍路径。该机器人预计将访问仓库中的三个位置:充电站、装载站和卸货点。访问这些位置的顺序由调度程序指定。调度程序给每个机器人一个导航的目标姿势。机器人规划一条路径，并使用Pure Pursuit控制器根据机器人当前的姿势来跟踪路径点。的微分传动运动学模型块模型的简化运动学，它从纯追求控制器取线速度和角速度。这个例子建立在Planificar una ruta para un robot de tracción differential en Simulink的例子之上。金宝app

控制和模拟在仓库设施或配送中心工作的多个机器人。机器人在设施周围开车，取下包裹，并将它们送到车站进行存储或处理。此示例构建在仓库机器人示例的执行任务之上，该示例驱动单个机器人在同一设施周围运行。

在凉亭里模拟一个仓库机器人。Gazebo使您能够模拟一个使用距离传感器的移动机器人，同时在模拟环境中执行某些任务。此示例详细说明如何使用模拟器应用仓库机器人示例的执行任务，其中机器人在仓库场景中递送包裹。该机器人利用瞭望台中的模拟距离传感器来检测与动态环境可能发生的碰撞并避免碰撞。

一个扩展的模拟移动机器人在一个仓库使用凉亭的例子。该示例演示了使用A*规划器更改PRM路径规划器，并添加了矢量场直方图(VFH)算法以避免障碍物。

使用基于深度确定性策略梯度(DDPG)的强化学习为移动机器人制定了一种避障策略。有关DDPG算法的简要摘要，请参阅深度确定性策略梯度代理(强化学习工具箱)。