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前进动力

加速度articulación马达马达和马达articulación

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Descripcion

El bloque前进动力加速度计算articulación de UN机器人模型计算UN estado de机器人计算articulación, y fuerzas externas。加速器articulación，特别是configuración机器人(articulación)，速度articulación，外部马达和经济。

特别是机器人模型parámetro刚体树Como联合国反对rigidBodyTreeY configure la丙烯重力我的客体。También puede importar un modelo de robot desde un archiivo URDF (formato de descripción de robot uniificado)实用程序importrobot．

波

Entrada

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La configuración机器人，以机器人为模型，以机器人为模型，según lo establecido por parámetro刚体树．También puede generar este vector para un robot complejo utilizdo las funcioneshomeConfigurationorandomConfigurationDentro de UN bloque常数oMATLAB函数．

Las velocidades de articulación, especificadas como矢量。El número de velocidades de articulación es igual a los grados de libertad (número de articulaciones no fijas) del robot。

Los par motorres de articulación, especificados como vector。Cada元素对应一个unpar马达应用程序articulación específica。El número de par motorres de articulación es igual a los grados de libertad (El número de articulaciones no fijas) del robot。

外面的女人，特别的女人n， en la quenEs el número机器人模型的cuerpos。世界经济与世界经济之间持续的价值之母específicos。在发动机和飞机上的飞行轨迹actúan在飞机上的飞行轨迹específico。我们是一家人externalForce反对联合国阵营MATLAB函数．

公司Salida

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Las aceraciones de articulación, devueltas como向量。El número de aceraciones de articulación es igual a los grados de libertad del robot。

Parametros

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我是机器人，我是客体rigidBodyTree．También puede importar un modelo de robot desde un archiivo URDF (formato de descripción de robot uniificado)实用程序importrobot．

机器人预断模型，twoJointRigidBodyTree“联合国机器人的自由之道”。

  • 解释执行: simula el modelo utilitzando el intérprete MATLAB®．Esta opción减少el tiempo de inicio, pero ofrece una velocidad de simulación低劣的la obtenida mediante代码生成．Este modo permite depurar el código fuente del bloque。

  • 代码生成: simula el modelo utilzando el código C generado。La primera vez que ejecuta una simulación, 金宝appSimulink®属código C para el bloque。El código这是对后景的再现，是对后景的模拟。Esta opción在这段时间内，在这段时间内，在这段时间内，在这段时间内，在这段时间内，在这段时间内解释执行．

Ajustable:没有

模范雇员

Calcular la dinámica de la gravedad del manipulador en 金宝appSimulink

Calcular la dinámica de la gravedad del manipulador en 金宝appSimulink

En este ejemplo se muestra cómo实用的los bloques del算法del操纵者para演算比较la dinámica debida a la gravedad de un机器人操纵者。
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Capacidades ampliadas

Generación de código C/ c++
Genere código C y c++ mediante 金宝appSimulink®Coder™。

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