主要内容

geometricJacobian

Jacobianas geométricas para构型机器人

对比todo en la página

Sintaxis

雅可比矩阵(机器人，配置，endffectorname)

Descripcion

比如

雅可比矩阵= geometricJacobian (机器人，配置，endeffectorname）计算雅可比矩阵geométrica en relación con la base para nombre de efector final y la configuración del modelo de especificados。

包括

反待办事项

省略脚本在体内

计算拉雅可比安娜geométrica para un效应最终y una configuración de机器人específicos。

机器美洲狮的货物，特殊的东西RigidBodyTree．

负载exampleRobots.matpuma1

Calcule la jacobiana geométrica del cuerpo“哈佛”en el机器人美洲狮para una configuración aleatoria。

geoJacob = geometricJacobian(puma1,randomConfiguration(puma1)，“哈佛”）
geoJacob =6×60 -0.7795 -0.7795 -0.4592 0.5643 -0.6612 0.0000 0.264 0.264 -0.5714 -0.7789 -0.2282 1.0000 0.0000 0.0000 0.801 -0.2734 -0.7146 0.4544 0.3107 0.1746 -0.0000 00 -0.5577 0.3866 0.2173 -0.0000 000 0.7036 0.3304 0.0000 000

entrada论证

反待办事项

我是机器人，我是客体rigidBodyTree．

La configuración del robot, especificada como un vector de posiciones de articulación a estructura con y posiciones de articulación para todos los cuerpos del modelo de robot。Puede generar una configuración utilzandohomeConfiguration(机器人)orandomConfiguration(机器人)， o特定的SUS的痛苦的articulación在结构上。矢量的形式配置“上帝保佑你。DataFormat帕拉州埃尔机器人在“行”o“列”．

影响，最终的特殊，影响，和，生命，生命。Cualquier cuerpo del modelo de robot puede ser el effector final。

数据提示:字符|字符串

salida的论证

反待办事项

雅可比安娜geométrica德尔效应最终con la配置特别的是，我有一个母亲n,在哪里nEs el número机器人的自由之路。拉雅可比亚娜，relaciona, La, velocidad, del, espacio，关节，con, velocidad，效应，最终尊重，al marco de, coordenadas, de, La，基地。最终影响的速度a:

用雅可比矩阵和关节速度计算末端执行器线速度的方程

ω有棱角的，υEs la velocidad linear, y这就是我们的空间。

Más acerca de

反待办事项

propiedades dinamicas

Si trabaja con dinámicas de机器人，特别是la información de机器人的独特之处，操纵机器人，利用为实现目标而努力rigidBody：

  • 质量: masa del cuerpo rígido en kgramos。

  • CenterOfMass: posición del centro de masa del cuerpo rígido, especificado como UN vector con el formato[x y z]．El向量描述la ubicación del masa del cuerpo centro rígido respect to al marco del cuerpo en metros。La función de客体centerOfMass联合国机器人机器人rígido联合国机器人机器人。

  • 惯性: cuerpo惯性rígido, speciificada como UN vector con el formato[Ixx Iyy Izz Iyz Ixz Ixy]．相对地形图矢量，千克地形图矢量。矩阵惯性张量定义正与公式:

    一个3 × 3矩阵。第一行包含Ixx、Ixy和Ixz。第二个包含Ixy, Iyy和Iyz。第三个包含Ixz, Iyz和Izz。

    素数三元素和向量惯性乘以惯性动量，乘以元素的对角线乘以惯性张量。Los últimos三元素产生惯性，而三元素产生对角惯性张量。

Para obtener información关于机器人操纵模型的解决方案，特别是对目标的解决方案rigidBodyTree：

  • 重力: aceleración重力实验机器人，特别是UN矢量[x y z]在米/秒2．形式上的预先确定，不存在aceleración引力。

  • DataFormat:数据计算公式和数据计算公式cinemáticas y dinámicas，特别说明“结构”，“行”o“列”．

Ecuaciones dinamicas

La dinámica de un cuerpo rígido de manipulador se rige por esta ecuación:

d d t ［ 问 问 ˙ ］ ＝ ［ 问 ˙ 米 （ 问 ） − 1 （ − C （ 问 ， 问 ˙ ） 问 ˙ − G （ 问 ） − J （ 问 ） T F E x t + τ ） ］

También expresada como:

米 （ 问 ） 问 ¨ ＝ − C （ 问 ， 问 ˙ ） 问 ˙ − G （ 问 ） − J （ 问 ） T F E x t + τ

在哪里:

  • 米 （ 问 ） : es una matriz de masa de espacio关节basada en la configuración实际的del机器人。计算esta矩阵效用la función客体massMatrix．

  • C （ 问 ， 问 ˙ ） : son los términos de Coriolis, que se multiplican por 问 ˙ Para calcular el producto de velocidad。计算生产速度的效用función客体velocityProduct．

  • G （ 问 ） :在必要的坟墓中，在必要的坟墓中，在必要的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中重力．计算，计算，坟墓的动力，使用，función，物体gravityTorque．

  • J （ 问 ） : es la jacobiana geométrica de la configuración de articulación especificada。计算la jacobiana geométrica utilitzando la función de客体geometricJacobian．

  • F E x t :在巴黎的外国财产之母rígido。这是一种外在的财富función客体externalForce．

  • τ :儿子的权利和权利articulación，直接与联合国矢量一个cada articulación。

  • 问 ， 问 ˙ ， 问 ¨ : son la configuración de articulación, las velocidades de articulación y las aceraciones de articulación，分别，como矢量个人。弧度曲线，弧度曲线，弧度/秒y弧度/秒2, respectivamente。Para as articaciones prismáticas, especifíquelos en metro, m/s y m/s2．

Para calcular la dinámica直接，utilice la función de客体forwardDynamics．Esta función计算，加速，关节，para，组合，特别，前面，las entradas。

Para realizar un conjunto de moviientos determinado, utilice la función de客体inverseDynamics．La función计算公式articulación必要的计算公式configuración, así计算速度，加速和特殊的外部速度。

Referencias

费瑟斯通，罗伊。刚体动力学算法．施普林格美国，2008年。中国科学院学报(自然科学版)，doi:10.1007/978-1-4899-7560-7。

Capacidades ampliadas

历史版本

介绍en R2016b

Consulte也

||||

特马