显示

最完美的机器人模型

对比todo en la página

Sintaxis

显示(机器人)

显示(机器人,配置)

显示(___、名称、值)

Ax = show(___）

Descripcion

比如

显示(机器人）代表洛马科斯del cuerpo del modelo de robot en una figura con la configuración初步的预先定义。那么多帧科莫视觉效果Se muestran automáticamente。

显示(机器人，配置）美国的特殊关节配置Para mostrar los marcos del cuerpo del robot。

显示(___、名称、值)中间的行为准则más英勇的准则，además英勇的准则combinación前面的行为准则。比如,“帧”,“关闭”Oculta los marcos del cuerpo rígido en la figura。

斧头=显示(___）机器人的身份识别和代表。

包括

反待办事项

Mostrar el modelo de robot con geometrías视觉

省略脚本在体内

普埃德进口机器人que tienen档案.stlrelacionados con el archivo de formato de descripción de robot uniificado (URDF) para description las geometrías visuales del robot。Cada cuerpo rígido tiene especificada una geometría视觉个体。脂肪酸的importrobot分析el档案URDF机器人模型para obtener el modelo de robot y las geometrías视觉。La función asume que La geometría visual y La geometría de colisión del robot son iguales y asiigna las geometrías visuales como geometrías de colisión de los cuerpos通讯员。

使用la función显示Para mostrar la geometría视觉y de colisión机器人模型在una figura。A continuación，世界海洋系统模型的相互精算对海洋系统组成的检查和海洋系统的相互精算botón第二阶段对可见性的交替。

导入unmodelo de robot como un档案URDF。Las ubicaciones de los archivos.stlse deben speciificcorrectamente eneste URDF。Para añadir otros archivos.stlA cuerpos rígidos individuales, consulteaddVisual．

机器人= importrobot(“iiwa14.urdf”）;

视觉机器人与模型视觉通讯员。Haga clic在检查的过程中。Haga clic con el botón secundario en los cuerpos para alternar la visibility de cada geometría visual。

表演(机器人,“视觉效果”，“上”，“碰撞”，“关闭”）;

视觉机器人con las geometrías de colisión记者。Haga clic在检查的过程中。Haga clic con el botón第二轮在中间的cuerpos para alternar la可见性de cada geometría de colisión。

表演(机器人,“视觉效果”，“关闭”，“碰撞”，“上”）;

机器人可视化配置

省略脚本在体内

不同的机器人结构，中间的模型RigidBodyTree．实用homeConfigurationorandomConfiguration对一般的地震结构的定义articulación。

货物搬运机器人，物品搬运RigidBodyTree．

负载exampleRobots.mat

Cree una estructura para la configuración微型机器人美洲狮。地震结构包括对机器人模型的称呼articulación对机器人模型的称呼。

config = homeConfiguration(puma1)

配置=1×6包含字段的struct数组:JointName JointPosition

Muestre la configuración非正式实用显示．没有什么必要的特别的entrada configuración。

显示(puma1);

Modifique la configuración y establezca la segunda posición de articulación enπ/ 2．关于机器人的灵感configuración。

配置(2)。JointPosition = pi/2;显示(puma1配置);

Cree configuraciones creatorias y muéstrelas。

显示(puma1 randomConfiguration (puma1));

机器人操纵者运用parámetros Denavit-Hartenberg

省略脚本在体内

Utilice los parámetros Denavit-Hartenberg (DH) del机器人Puma560®para conir un机器人。Los cuerpos rígidos se añaden de uno en uno con la transformación de元素主要的和次要的具体的客体articulación。

Los parámetros DH definen la geometría del robot en términos de cómo se acopla cada cuerpo rígido a suelemento principal。Para facilitarlo，配置parámetros del Puma560机器人[1]．机器人美洲狮是机械手。洛杉矶parámetros DH儿子的亲属亲属在前面的母亲，通信和联系的德拉articulación前面。

Dhparams = [0 pi/2 0 0;0.4318 00 0 0.0203 -pi/2 0.15005 0;0 /2 0.4318 0;0 - /2 0 0;0 0 0 0];

Cree un objto de árbol de cuerpo rígido para conconir el robot。

robot = rigidBodyTree;

Cree el primer cuerpo rígido y añádalo al机器人。Para añadir un cuerpo rígido:

Cree un异议rigidBodyY asígnele UN nombre único。
Cree un异议rigidBodyJointY asígnele UN nombre único。
UtilicesetFixedTransformpara speciciar la transformación de cuerpo a cuerpo con parámetros DH。El último elemento de los parámetros DH，θ， se ignora porque el ángulo depend de la posición de articulación。
Llame一addBodyPara acoplar la primera articulación del cuerpo al Marco基地del机器人。

body1 = rigidBody(“界面”）;jnt1 = rigidBodyJoint(“jnt1”，“转动”）;setFixedTransform (jnt1 dhparams (1:)“dh”）;界面。关节= jnt1;addBody(机器人,界面,“基地”）

Cree añada otros cuerpos rígidos al机器人。特别是前面的那块石头addBody帕拉acoplarlo。转换之门相对于坐标之门articulación前面。

body2 = rigidBody(“body2”）;jnt2 = rigidBodyJoint(“jnt2”，“转动”）;body3 = rigidBody(“body3”）;jnt3 = rigidBodyJoint(“jnt3”，“转动”）;body4 = rigidBody(“body4”）;jnt4 = rigidBodyJoint(“jnt4”，“转动”）;body5 = rigidBody(“body5”）;jnt5 = rigidBodyJoint(“jnt5”，“转动”）;body6 = rigidBody(“body6”）;jnt6 = rigidBodyJoint(“jnt6”，“转动”）;: setFixedTransform (jnt2 dhparams (2),“dh”）;: setFixedTransform (jnt3 dhparams (3),“dh”）;: setFixedTransform (jnt4 dhparams (4),“dh”）;: setFixedTransform (jnt5 dhparams (5),“dh”）;: setFixedTransform (jnt6 dhparams (6),“dh”）;body2。Joint = jnt2;body3。Joint = jnt3;body4。关节= jnt4;body5。关节= jnt5;body6。Joint = jnt6; addBody(robot,body2,“界面”) addBody (body3的机器人“body2”) addBody (body4的机器人“body3”) addBody (body5的机器人“body4”) addBody (body6的机器人“body5”）

验证机器人是否有正确的解释funciónshowdetailso显示．showdetailsenumera todos los cuerpos en la ventana de comandos de MATLAB®。显示确定的机器人configuración(形式上预先确定的，非正式的)。美洲大羊驼轴Modifican los límites de eje y ocultan las etiquetas de eje。

showdetails(机器人)

-------------------- 机器人:身体(6)Idx身体名称联合名称联合类型父母名字(Idx)孩子的名字(s ) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 body1 jnt1转动基地(0)body2 (2) 2 body2 jnt2转动界面(1)body3 (3) 3 body3 jnt3转动body2 (2) body4 (4) 4 body4 jnt4转动body3 (3) body5 (5) 5 body5 jnt5转动body4 (4) body6 (6) 6 body6 jnt6转动body5 (5 ) --------------------

显示(机器人);轴([-0.5,0.5,-0.5,0.5,-0.5,0.5])轴从

{“字符串”:“”,“它”:[],“乳胶”:[]}

Referencias

[1]科克，p.i.y b.阿姆斯壮-埃卢弗里。“PUMA 560机器人模型参数的一致性搜索”。1994年IEEE机器人与自动化国际会议论文集， IEEE计算。Soc。出版社，1994年，págs。1608 - 13所示。DOI.org (Crossref), doi: 10.1109 / ROBOT.1994.351360。

Añadir mallas de colisión y comprobar las colisiones para el brazo robótico del操纵者

省略脚本在体内

机器人模型和马拉斯的货物colisión。Borre las mallas de colisión existentes, añada primitive de object de colisión simples y comprebe si determinadas configuraciones se entran en colisión。

Cargar un modelo de robot

机器人预配置模型的货物área中间的trabajo funciónloadrobot．Este modelo ya tiene mallas de colisión speciificada para cada cuerpo。这是través关于生命的要素rígido关于生命的要素colisión关于生命的要素。请确认我的心是存在的。

机器人=装载机器人(“kukaIiwa7”，“DataFormat”，“列”）;为I = 1:机器人。NumBodiesclearCollision(robot.Bodies{i})结束表演(机器人,“碰撞”，“上”，“视觉效果”，“关闭”）;

Añadir colisiones en forma de cilindros

Añada iterativamente una colisión形式上的cilindro一个cada cuerpo。Omita algunos cuerpos para este modelo concreto, pues se solapan y siempre colisionan con el efector final (cuerpo 10)。

collisionObj = collisionCylinder(0.05,0.25);为I = 1:机器人。NumBodies如果I > 6 && I < 10跳过这些正文。其他的我addCollision (robot.Bodies {}, collisionObj)结束结束表演(机器人,“碰撞”，“上”，“视觉效果”，“关闭”）;

共probar si存在colisiones

随意构象的一般性。Compruebe si el robot está en colisión en cada una de las configuraciones。现在的景象colisión。

图rng (0)为可重复性设置随机种子。为i = 1:20 config = randomConfiguration(robot);iscollision = checkCollision(机器人，配置，“SkippedSelfCollisions”，“父”）;如果isColliding显示(机器人,配置,“碰撞”，“上”，“视觉效果”，“关闭”）;标题(碰撞检测的）其他的跳过非碰撞。结束结束

entrada论证

反待办事项

`机器人`- - - - - -机器人模型
objeto`rigidBodyTree`

机器人的模型，特别的对象rigidBodyTree．

`配置`- - - - - -Configuración del robot
向量|estructura

Configuración关于机器人，articulación关于机器人的建模方法articulación关于机器人模型的建模方法。Puede generar una configuración utilzandohomeConfiguration(机器人)orandomConfiguration(机器人)， o特定的SUS的痛苦的articulación在结构上。矢量的形式配置“上帝保佑你。DataFormat帕拉州埃尔机器人在“行”o“列”．

英勇论争

特别的论点是相互的Name1 = Value1,…,以=家,在哪里的名字这就是所谓的论点价值英勇的通讯员。英勇的论点después英勇的论点，不重要的论点。

在R2021a之前的版本中，用逗号隔开的名字澳德之间。

比如:“帧”,“关闭”Oculta los marcos del cuerpo rígido en la figura。

`父`- - - - - -基本原理
objeto`轴`

事物的基本要素，在计算过程中不可分割的特殊事物“父”你联合国反对轴我是机器人的代表。形式上的预先决定，机器人本身就代表着活动。

`PreservePlot`- - - - - -Opción para conservar la representación del机器人
`真正的`o`1`(predeterminado) |`假`o`0`

Opción para conservar la representación del robot, especificada como un para separado por coma computers por“PreservePlot”y联合国1(真正的)o0(假)逻辑。Cuando speciifica este argument to como真正的， la función没有sobrescribe las representaciones before mostradas al llamar a显示．Esta configuración funciona de manera类似a抓住MATLAB仿真图^®Estándar, pero se limita a los marcos del cuerpo del robot。Cuando speciifica este argument to como假， la función sobrecribe las representaciones froniores del robot。

背板

英勇无畏“PreservePlot”西文真正的，英勇“FastUpdate”应假．

数据提示:逻辑

`帧`- - - - - -马科斯·德尔·库尔波
`“上”`(predeterminado) |`“关闭”`

Visualización德·马科斯·德尔·库尔波，特别之处无法与其他事物相提并论，也无法与其他事物相提并论“帧”y“上”u“关闭”．Estos son los marcos de codenadas de cuerpos individual en el árbol de cuerpo rígido。

数据提示:字符|字符串

`视觉效果`- - - - - -Mostrar geometrías可视化
`“上”`(predeterminado) |`“关闭”`

Visualización de geometrías视觉，特别的，特别的，特别的，特别的，特别的“视觉效果”y“上”u“关闭”．Las geometrías个人视觉también se pueden deactivar haciendo clic con el botón secundario en la figura。

特别是las geometrías视觉个人usandoaddVisual．Para important un modelo de robot URDF con archives.stlPara mallas, consulte la funciónimportrobot．

数据提示:字符|字符串

`碰撞`- - - - - -Mostrar geometrías de colisión
`“关闭”`(predeterminado) |`“上”`

Visualización de geometrías de colisión，有一种特殊的方式，无法分开，无法计算“碰撞”y“上”u“关闭”．

Añada geometrías de colisión a los cuerpos rígidos个体机器人usando la funciónaddCollision．Para important un modelo de robot URDF con archives.stlPara mallas, consulte la funciónimportrobot．

数据提示:字符|字符串

`位置`- - - - - -Posición del robot
`[0 0 0 0]`(predeterminado) |矢量元素

Posición机器人，特别的，不可比拟的，昏迷的计算机“位置”Y UN公式元素向量[xyz偏航］．洛杉矶elementosx，yyz特别是la posición en metros, y偏航Especifica el ángulo de guiñada en radianes。

数据提示:单|双

`FastUpdate`- - - - - -Actualización rápida现存作品
`假`o`0`(predeterminado) |`真正的`o`1`

Actualización rápida存在的事物，特殊事物不能与其他事物分离，也不能与计算相提并论“FastUpdate”y联合国0(假)o1(真正的)逻辑。Debe usar la función de客体显示关于机器人模型和机器的最基本的问题。

背板

英勇无畏“FastUpdate”西文真正的，英勇“PreservePlot”应假．

数据提示:逻辑

salida的论证

反待办事项

`斧头`- Identificador gráfico de ejes
objeto`轴`

Identificador gráfico de ejes, deuelto como un客体轴．连续性对象与机器人形象之关系。

Sugerencias

unmodelo de robot tiene components visual asociados。每objetorigidBody联合国协调之路和合作之路。Cada cuerpo también puede tener mallas visuales asociadas。形式上的预先决定，和事物本身的关系automáticamente。普德可视部件修改监察员visualización del árbol de cuerpo rígido。在我们的世界中，我们的世界和我们的世界，índice和我们的世界articulación。Haga clic con el botón secundario para alternar la visualización de los componentes individuales。

马科斯·德尔·库尔波:三个国家的人民和国家的人民和国家的人民。洛斯马科斯，我是玫瑰色的代表。讲得很清楚móviles我们的心灵相通RGB。这是一个关于运动的问题。拉斯维加斯articulaciones prismaticas muestran una flecha amarilla en la direccion del倘使de movimiento y Las articulaciones giratorias muestran una flecha圆形alrededor del倘使de rotacion。
沿着视觉: las geometrías视觉个人se speciifican usando el métodoaddVisual阿拉funciónimportrobotPara important UN modelo de robot con档案.stlespecificados。我们的命运botón我们的命运，我们的命运，我们的命运，我们的命运，我们的命运视觉效果Para ocultar todas las geometrías visuales。

历史版本

介绍en R2016b

Consulte也

showdetails|randomConfiguration|importrobot

显示

Sintaxis

Descripcion

包括

Mostrar el modelo de robot con geometrías视觉

机器人可视化配置

机器人操纵者运用parámetros Denavit-Hartenberg

Añadir mallas de colisión y comprobar las colisiones para el brazo robótico del操纵者

entrada论证

机器人- - - - - -机器人模型objetorigidBodyTree

配置- - - - - -Configuración del robot向量|estructura

英勇论争

父- - - - - -基本原理objeto轴

PreservePlot- - - - - -Opción para conservar la representación del机器人真正的o1(predeterminado) |假o0

帧- - - - - -马科斯·德尔·库尔波“上”(predeterminado) |“关闭”

视觉效果- - - - - -Mostrar geometrías可视化“上”(predeterminado) |“关闭”

碰撞- - - - - -Mostrar geometrías de colisión“关闭”(predeterminado) |“上”

位置- - - - - -Posición del robot[0 0 0 0](predeterminado) |矢量元素

FastUpdate- - - - - -Actualización rápida现存作品假o0(predeterminado) |真正的o1

salida的论证

斧头- Identificador gráfico de ejesobjeto轴

Sugerencias

历史版本

Consulte也

`机器人`- - - - - -机器人模型
objeto`rigidBodyTree`

`配置`- - - - - -Configuración del robot
向量|estructura

`父`- - - - - -基本原理
objeto`轴`

`PreservePlot`- - - - - -Opción para conservar la representación del机器人
`真正的`o`1`(predeterminado) |`假`o`0`

`帧`- - - - - -马科斯·德尔·库尔波
`“上”`(predeterminado) |`“关闭”`

`视觉效果`- - - - - -Mostrar geometrías可视化
`“上”`(predeterminado) |`“关闭”`

`碰撞`- - - - - -Mostrar geometrías de colisión
`“关闭”`(predeterminado) |`“上”`

`位置`- - - - - -Posición del robot
`[0 0 0 0]`(predeterminado) |矢量元素

`FastUpdate`- - - - - -Actualización rápida现存作品
`假`o`0`(predeterminado) |`真正的`o`1`

`斧头`- Identificador gráfico de ejes
objeto`轴`