主要内容

任务空间运动模型

对给定任务空间输入的刚体树运动进行建模

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  • 库:

  • 机器人系统工具箱/机械手算法

  • 任务空间运动模型块

描述

的任务空间运动模型块对操作器的闭环任务空间运动建模，指定为rigidBodyTree对象。采用比例导数(PD)控制来定义运动模型的行为。

有关运动方程的更多细节，请参见任务空间运动模型．

港口

输入

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表示期望的末端执行器姿态的齐次变换矩阵，单位为米。

表示末端执行器所需的线速度和角速度的6元矢量，单位为米每秒和弧度每秒。

6日-米表示外力的矩阵，单位为米每秒。米尸体的数量是rigidBodyTree对象中的刚体树参数。

依赖关系

若要启用此端口，请设置显示外力输入参数在．

输出

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关节位置输出为一个n-元素向量，单位为弧度或米，其中n非固定关节的数量是多少rigidBodyTree对象中的刚体树参数。

关节速度输出为ann-元素向量，单位为弧度/秒或米/秒，其中n非固定关节的数量是多少rigidBodyTree对象中的刚体树参数。

关节加速度输出为n-元素单位为弧度每秒平方或米每秒平方，其中n非固定关节的数量是多少rigidBodyTree对象中的刚体树参数。

参数

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机器人模型，指定为aRigidBodyTree对象。您还可以使用以下命令从URDF(统一机器人描述格式)文件中导入机器人模型importrobot．

默认的机器人模型，twoJointRigidBodyTree，是一种具有转动关节和两个自由度的机器人。

此参数定义了将用作结束执行器的主体，并为其定义了任务空间运动。属性中的主体名称必须对应于rigidBodyTree属性的对象。点击选择身体方法中选择主体rigidBodyTree．如果rigidBodyTree在不更新结束执行器的情况下进行更新，则默认情况下分配索引最高的主体。

比例导数(PD)控制的比例增益，指定为6 × 6矩阵。

比例导数(PD)控制的导数增益，指定为6 × 6矩阵。

每个接头上的阻尼比，指定为标量或n-element vector，其中n非固定关节的数量是多少rigidBodyTree对象中的刚体树参数。

单击复选框以启用此参数以使用FExt端口。

初始关节位置，指定为an-以弧度为单位的矢量或标量。n非固定关节的数量是多少rigidBodyTree对象中的刚体树参数。

初始关节速度，用a表示n-以弧度/秒为单位的元素矢量或标量。n非固定关节的数量是多少rigidBodyTree对象中的刚体树参数。

  • 解释执行-用MATLAB仿真模型®翻译。有关更多信息，请参见模拟模式(金宝app模型)．

  • 代码生成-使用生成的C代码模拟模型。当你第一次运行Simulink时金宝app®生成该块的C代码。只要模型没有改变，C代码将被重用用于后续的模拟。

可调:没有

模型的例子

在Simulink中跟踪任务空间轨迹金宝app

在Simulink中跟踪任务空间轨迹金宝app

使用任务空间运动模型来跟踪任务空间轨迹。
打开实时脚本

参考文献

[1]克雷格，约翰J。机器人学导论:力学与控制．新泽西州上马鞍河:皮尔逊教育，2005年。

[2] Spong, Mark W.， Seth Hutchinson和Mathukumalli Vidyasagar。机器人建模与控制．霍博肯，新泽西州:威利，2006年。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。金宝app

版本历史

R2019b引入

另请参阅

块

类