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速度积扭矩

articulación取消诱因和速度的动力

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  • 力矩块

Descripcion

El bloque速度积扭矩关于机器人(关节痛)和关于机器人模型的决定关节痛和机器人模型的决定关节痛属configuración机器人刚体树．

波

Entrada

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La configuración机器人，以机器人为模型，以机器人为模型，según lo establecido por parámetro刚体树．También puede generar este vector para un robot complejo utilizdo las funcioneshomeConfigurationorandomConfigurationDentro de UN bloque常数oMATLAB函数．

Las velocidades de articulación, especificadas como矢量。El número de velocidades de articulación es igual a los grados de libertad (número de articulaciones no fijas) del robot。

公司Salida

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Los par motorres de articulación, especificados como vector。Cada元素对应一个unpar马达应用程序articulación específica。El número de par motorres de articulación es igual a los grados de libertad (El número de articulaciones no fijas) del robot。

Parametros

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我是机器人，我是客体rigidBodyTree．También puede importar un modelo de robot desde un archiivo URDF (formato de descripción de robot uniificado)实用程序importrobot．

机器人预断模型，twoJointRigidBodyTree“联合国机器人的自由之道”。

  • 解释执行: simula el modelo utilitzando el intérprete MATLAB®．Esta opción减少el tiempo de inicio, pero ofrece una velocidad de simulación低劣的la obtenida mediante代码生成．Este modo permite depurar el código fuente del bloque。

  • 代码生成: simula el modelo utilzando el código C generado。La primera vez que ejecuta una simulación, 金宝appSimulink®属código C para el bloque。El código这是对后景的再现，是对后景的模拟。Esta opción在这段时间内，在这段时间内，在这段时间内，在这段时间内，在这段时间内，在这段时间内解释执行．

Ajustable:没有

模范雇员

在Simulink中计算机械手的速度产品金宝app

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计算机械臂的速度力矩rigidBodyTree模型。在本例中，您在MATLAB®中定义了机器人模型和机器人配置，并将它们传递给Simulink®以与机械手算法块一起使用。金宝app
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Capacidades ampliadas

Generación de código C/ c++
Genere código C y c++ mediante 金宝appSimulink®Coder™。

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