主要内容

与时间同步签订后机器人使用ROS和联合仿真露台

这个示例使用:

打开生活的脚本

这个例子展示了如何使用仿真软件®之间启用同步模拟ROS和露台金宝app机器人模拟器使用露台Pacer块。

这个例子构建的与ROS签订后机器人仿真软件金宝app(ROS工具箱)例子,不支持同步的模拟。金宝app同步的模拟可能导致传感器数据丢失或延迟消息和仿真时间不匹配。露台是ROS-independent联合仿真,使同步模拟次露台和模型之间使用露台时溜蹄块。金宝app关于联合仿真露台的更多细节,请参阅露台为机器人系统仿真工具。

启动机器人模拟器

要跟随这个例子:

  1. 下载并安装虚拟机与ROS和露台。看到设置露台模拟环境在执行模型之间的联合仿真和露台金宝app。

  2. 启动Ubuntu®桌面虚拟机(VM)。

  3. 在Ubuntu桌面,点击露台追随者ROS Co-Sim迹象对于这个例子开始露台世界建造。

开放模型模金宝app型

在本例中金宝app使用的仿真软件模型是基于使用的仿真软件模型与ROS签订后机器人仿真软件金宝app(ROS工具箱)例子,外加露台溜蹄块。

打开仿真软件模型。金宝app

open_system (“signFollowingRobotROSCoSim.slx”)

您可以将露台Pacer块添加到现有ROS-Gazebo仿真软件模型,模型图所示,使同步的模拟。金宝app

配置露台溜蹄块

在模拟模型之前,配置使用联合仿真露台露台Pacer块。

open_system (“signFollowingRobotROSCoSim /露台Pacer”)

集重置行为来重置露台仿真时间和场景。

配置连接到露台模拟,点击配置露台网络和仿真设置。

  1. 集网络地址来自定义。

  2. 进入主机名或IP地址VM。

  3. 默认的港口露台的数量14581年。检查港口值是一样的< portnumber >世界上标记文件。

  4. 集响应超时来10秒。

  5. 点击测试测试连接到露台运行模拟器。

  6. 点击好吧应用您的更改。

配置ROS网络

ROS配置网络设置:

  1. 从模拟选项卡,准备组,选择ROS网络。

  2. 指定的IP地址和端口号ROS主在露台。对于这个示例,露台是ROS的主人192.168.145.143:11311。集主机名或IP地址来192.168.145.143和港口来11311年。

  3. 点击好吧应用您的更改。

运行模型

运行仿真模型,观察这个行为,除了行为的机器人在机器人模拟器与ROS签订后机器人仿真软件金宝app(ROS工具箱)的例子。

  • 金宝app仿真软件的时间和露台时间同步。

  • 图像数据从相机与机器人的运动同步。

  • 当你暂停仿真软件模型,模拟露台保持暂停金宝app状态,机器人维护它的当前位置。

在VM中启用同步其他ROS-Gazebo例子

启用同步其他ROS-Gazebo例子,遵循这些步骤。

设置露台插件

更新露台世界文件

  • 定位共享库文件的同步插件/home/user/src/GazeboPlugin /出口/ lib / libGazeboCoSimPlugin.so。

  • 激活插件在世界任何露台,露台添加共享库文件细节世界文件。

  • 为与ROS签订后机器人仿真软件金宝app(ROS工具箱)例子,世界文件mw_vision_world_newstopsign.world位于/home/user/catkin_ws/src/mw_vision_example /世界。

  • 打开mw_vision_world_newstopsign.world并将这些共享库添加细节。

<插件名称= " GazeboPlugin "文件名= " / home / user / src / GazeboPlugin /出口/ lib / libGazeboCoSimPlugin.so”> < portNumber > 14581 < / portNumber > < /插件>

  • 世界更新文件的代码片段显示了露台插件标签。