连接到远端ROS设备并启动ROS核心。ROS核心需要运行ROS节点通过ROS网络进行通信。可以运行并停止ROS核心或节点，并使用rosdevice对象。

创建到ROS设备的连接。指定特定ROS设备的地址、用户名和密码。该设备包含有关ROS设备的信息，包括可用的ROS节点，可以使用这些节点运行runNode．

ipaddress =“192.168.203.131”；D = rosdevice(ipaddress，“用户”，“密码”）

d = rosdevice with properties: DeviceAddress: '192.168.203.131'用户名:'user' ROSFolder: '/opt/ros/indigo' CatkinWorkspace: '~/catkin_ws' availablenode: {'voxel_grid_filter_sl'}

运行ROS内核并检查它是否正在运行。

runCore (d)

另一个roscore / ROS主服务器已经在ROS设备上运行。使用'stopCore'函数来停止它。

running = isCoreRunning(d)

运行=逻辑1

停止ROS内核并确认它不再运行。

stopCore(d) pause(2) running = isCoreRunning(d)

运行=逻辑0

连接远端ROS设备，启动ROS节点。运行ROS核心，以便ROS节点可以通过ROS网络进行通信。可以运行并停止ROS核心或节点，并使用rosdevice对象。

创建到ROS设备的连接。指定特定ROS设备的地址、用户名和密码。设备已经包含可用的ROS节点，可以使用这些节点运行runNode．

ipaddress =“192.168.203.129”；D = rosdevice(ipaddress，“用户”，“密码”）;d.ROSFolder =' / opt / ros /靛蓝；d.CatkinWorkspace =“~ / catkin_ws_test”

d = rosdevice with properties: DeviceAddress: '192.168.203.129'用户名:'user' ROSFolder: '/opt/ros/indigo' CatkinWorkspace: '~/catkin_ws_test' availablenode: {'robotcontroller' 'robotcontroller2'}

运行ROS核心。将MATLAB®连接到ROS master使用rosinit．这个核心使您能够在ROS设备上运行ROS节点。

runCore (d) rosinit (d.DeviceAddress, 11311)

使用NodeURI http://192.168.203.1:56034/初始化全局节点/matlab_global_node_84497

检查已连接的ROS设备上可用的ROS节点。列出的这些节点是根据Simulink®模型生成的金宝app在Simulink中开始使用ROS金宝app的例子。

d.AvailableNodes

ans =1×2细胞{' robotcontroller} {' robotcontroller2 '}

运行ROS节点并指定节点名称。检查节点是否运行。

runNode (d,“RobotController”) running = isNodeRunning(d，“RobotController”）

运行=逻辑1

停止ROS节点。断开ROS网络连接。停止ROS核心。

stopNode (d,“RobotController”) rosshutdown

使用NodeURI http://192.168.203.1:56034/关闭全局节点/matlab_global_node_84497

stopCore (d)

在已连接的ROS设备上运行多个ROS节点。ROS节点可以使用Simulink®模型生成，以在ROS网络上执行金宝app不同的任务。这些节点然后部署在ROS设备上，可以独立于Simulink®运行。金宝app

这个例子使用了两个不同的Simulink模型，它们被部署为ROS金宝app节点。看到从Simulink生成一个独立的ROS节点金宝app并按照说明生成和部署ROS节点。这样做两遍，说出他们的名字“robotcontroller”而且“robotcontroller2”．的“robotcontroller”Node向机器人发送速度命令，使其导航到给定的点。的“robotcontroller2”Node使用相同的模型，但将线速度提高了一倍，以更快地驱动机器人。

创建到ROS设备的连接。指定特定ROS设备的地址、用户名和密码。该设备包含有关ROS设备的信息，包括可用的ROS节点，可以使用这些节点运行runNode．

ipaddress =“192.168.203.129”；D = rosdevice(ipaddress，“用户”，“密码”）

d = rosdevice with properties: DeviceAddress: '192.168.203.129'用户名:'user' ROSFolder: '/opt/ros/indigo' CatkinWorkspace: '~/catkin_ws' availablenode: {0×1 cell}

d.CatkinWorkspace =“~ / catkin_ws_test”

d = rosdevice with properties: DeviceAddress: '192.168.203.129'用户名:'user' ROSFolder: '/opt/ros/indigo' CatkinWorkspace: '~/catkin_ws_test' availablenode: {'robotcontroller' 'robotcontroller2'}

运行ROS核心。ROS核心是使您能够在ROS设备上运行ROS节点的master。将MATLAB®连接到ROS master使用rosinit．本例中端口设置为11311。rosinit可以自动为您选择端口，而无需指定此输入。

runCore (d) rosinit (d.DeviceAddress, 11311)

使用NodeURI http://192.168.203.1:59395/初始化全局节点/matlab_global_node_66434

检查已连接的ROS设备上可用的ROS节点。本例中列出的节点是根据Simulink®模型中的过程生成的金宝app从Simulink生成一个独立的ROS节点金宝app的例子。生成两个独立的节点，“robotcontroller”而且“robotcontroller2”，模型中线速度分别设为1和2。

d.AvailableNodes

ans =1×2细胞{' robotcontroller} {' robotcontroller2 '}

启动机器人模拟器使用ExampleHelper金宝appSimulinkRobotROS．这个模拟器自动连接到ROS设备上的ROS主机。您将使用该模拟器运行ROS节点并控制机器人。

sim = ExampleHelper金宝appSimulinkRobotROS;

运行ROS节点，指定节点名称。的“robotcontroller”Node命令机器人到达特定位置(10 [-10])．等着看机器人开车吧。

runNode (d,“robotcontroller”暂停(10)

重置机器人模拟器重置机器人的位置。或者,单击重置模拟．由于节点仍在运行，机器人将继续返回到特定位置。如果需要停止发送命令，请停止节点。

resetSimulation (sim.Simulator)暂停(5)

stopNode (d,“robotcontroller”）

运行“robotcontroller2”节点。该模型以两倍的线速度驱动机器人。重置机器人位置。等着看机器人开车吧。由于速度增加，你应该看到一个更大的转弯。

runNode (d,“robotcontroller2”resetSimulation(sim.Simulator)暂停(10)

关闭模拟器。停止ROS节点。断开ROS网络并停止ROS核心。

关闭stopNode (d,“robotcontroller2”) rosshutdown

使用NodeURI http://192.168.203.1:59395/关闭全局节点/matlab_global_node_66434

stopCore (d)