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rosReadField

从活性氧或ROS 2读取点云数据消息结构基于字段名

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语法

fielddata = rosReadField (pcloud字段名)
fielddata = rosReadField (pcloud,字段名,“PreserveStructureOnRead”,真的)

描述

fielddata= rosReadField (pcloud,字段名)读取字段从活性氧或ROS 2点“sensor_msgs / PointCloud2”消息结构,pcloud规定,字段名并返回它fielddata。

fielddata= rosReadField (pcloud,字段名“PreserveStructureOnRead”,真的)保存点云的组织结构字段返回的数据fielddata输出。有关更多信息,请参见保存点云结构。

输入参数

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点云,指定为活性氧或ROS 2的消息结构“sensor_msgs / PointCloud2”消息。

点云数据的字段名称,指定为一个字符串标量或特征向量。这个字符串必须匹配字段名。如果字段名不存在,函数会显示一个错误。

输出参数

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返回的字段值从点云,列表作为一个矩阵。矩阵的每一行是一个点云阅读n分和的数量吗c每个点的数量值。

如果PreserveStructureOnRead名称-值对参数设置为真正的,作为一个返回的点h——- - - - - -w——- - - - - -c矩阵。

提示

点云数据可以被组织在一维列表或在二维图像风格。二维图像风格通常来自深度传感器或立体相机。输入PointCloud2对象包含一个PreserveStructureOnRead的属性是真正的或假(默认)。假设您设置的属性真正的。

pcloud。PreserveStructureOnRead = true;

现在调用任何阅读功能(rosReadXYZ,rosReadRGB,或rosReadField)保存点云的组织结构。当你保护结构,输出矩阵的大小米——- - - - - -n——- - - - - -d,在那里米的高度,n是宽度,d返回值为每个点的数量。否则,所有的点都作为一个返回x——- - - - - -d列表。这种结构可以保留组织只有在点云。

扩展功能

版本历史

介绍了R2021a

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