timeseries

为选定的消息属性创建时间序列对象

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语法

[ts,cols] =时间序列(包)

[ts,cols] = timeseries(包，属性)

[ts,cols] = timeseries(包，属性，…，propertyN)

描述

［ts，关口] = timeseries(袋）为所有数字和标量消息属性创建时间序列。该函数计算当前中的每条消息BagSelection或rosbagreader对象袋作为ts．的关口参数Output将属性名存储为字符向量的单元格数组。

返回的时间序列对象是内存效率高的，因为它只存储特定的消息属性，而不是整个消息。

例子

［ts，关口] = timeseries(袋，财产）为特定的消息属性创建时间序列，财产．属性名也可以嵌套，例如，Pose.Pose.Position.X为x机器人的-轴位置。

例子

［ts，关口] = timeseries(袋，财产, propertyN……)为特定于范围的消息属性创建时间序列。每个属性都是时间序列对象中的不同列。

例子

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从整个包选择创建时间序列

打开实时脚本

把袋子装上。指定文件路径。

袋子= rosbag(“ex_multiple_topics.bag”）;

选择一个特定的主题。时间序列仅支持单个主题。金宝app

bagSelection = select(包，“主题”，' /奥多姆'）;

创建一个时间序列' /奥多姆'的话题。

ts = timeseries(bagSelection);

从单一属性创建时间序列

打开实时脚本

把袋子装上。指定文件路径。

袋子= rosbag(“ex_multiple_topics.bag”）;

选择一个特定的主题。时间序列只支持单个主题。金宝app

bagSelection = select(包，“主题”，' /奥多姆'）;

创建一个时间序列“Pose.Pose.Position.X”的属性' /奥多姆'的话题。

ts =时间序列(bagSelection，“Pose.Pose.Position.X”）;

从多个属性创建时间序列

打开实时脚本

把袋子装上。指定文件路径。

袋子= rosbag(“ex_multiple_topics.bag”）;

选择一个特定的主题。时间序列只支持单个主题。金宝app

bagSelection = select(包，“主题”，' /奥多姆'）;

为所有的角“扭曲”属性' /奥多姆'的话题。

ts =时间序列(bagSelection，“Twist.Twist.Angular.X”，.．.“Twist.Twist.Angular.Y”，“Twist.Twist.Angular.Z”）;

创建rosbag Selection Using`rosbagreader`对象

打开实时脚本

加载rosbag日志文件，并根据选定的条件解析出特定的消息。

创建一个rosbagreaderrosbag日志文件中所有消息的对象。

bagMsgs = rosbagreader(“ros_multi_topics.bag”）

FilePath: '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/robotics/robotexamples/ros/data/bags/ros_multi_topics. properties: /mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/robotics/robotexamples/ros/data/bags/ros_multi_topics. properties:bag' StartTime: 201.3400 EndTime: 321.3400 NumMessages: 36963 AvailableTopics: [4x3 table] AvailableFrames: {0x1 cell} MessageList: [36963x4 table]

根据时间戳和主题选择消息的子集。

bagMsgs2 = select(bagMsgs，.．.时间= [bagMsgs。StartTime bagMsgs。开始时间+ 1]，.．.主题=' /奥多姆'）

FilePath: '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/robotics/robotexamples/ros/data/bags/ros_multi_topics. 'bag' StartTime: 201.3400 EndTime: 202.3200 NumMessages: 99 AvailableTopics: [1x3 table] AvailableFrames: {0x1 cell} MessageList: [99x4 table]

检索选择中的消息作为单元格数组。

msgs = readMessages(bagMsgs2)

公司=99×1单元格数组{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}⋮

以时间序列的形式返回某些消息属性。

ts = timeseries(bagMsgs2，.．.“Pose.Pose.Position.X”，.．.“Twist.Twist.Angular.Y”）

timeseries timeseries包含重复的时间。Common Properties: Name: '/odom Properties' Time: [99x1 double] TimeInfo: tsdata。timemetadata Data: [99x2 double] DataInfo: tsdata.datametadata