主要内容

PID自动传动如何工作

要使用PID自动调整，配置和部署PID自动块之一，闭环PID自动调节器或者开环PID自动调节器。

自动调整过程

PID自动开块通过执行频率响应估计实验来工作。这些块根据估计的频率响应将测试信号注入植物，并调整PID的收益。

以下示意图通常说明了PID自动块块如何拟合到控制系统中。

在自动调节过程开始之前，自动块块将控制信号直接从你到工厂的输入U+ΔU。在该状态下，模块对系统性能没有影响。

当自动调用过程开始时，该块会在你出去收集工厂输入数据并实时估计频率响应。

  • If you use the开环PID自动调节器块，块打开反馈循环你和U+ΔU在估计实验的持续时间内。它注入U+ΔU正弦信号在频率上的叠加[1/3、1、3、10]ωC， 在哪里ωC是您的指定目标带宽。对于非整合植物，该块还可以注入步骤信号以估计植物直流的增益。所有测试信号都注入了名义工厂输入的顶部，这是信号的值你当实验开始时。

  • If you use the闭环PID自动调节器块，该植物在实验过程中保持了PID控制器的控制，其当前收益。闭环调整在频率下使用正弦测试信号[1/10,1/3，1，3，10]ωC。

当实验结束时,块使用estimated frequency response to compute PID gains. The tuning algorithm aims to balance performance and robustness while achieving the control bandwidth and phase margin that you specify. You can configure logic to transfer the tuned gains from the block to your PID controller, allowing you to validate closed-loop performance in real time.

PID自动调整的工作流程

以下步骤提供了PID自动调整的工作流程的一般概述。

  1. 如示意图所示，将PID自动块块纳入系统中。

  2. 在调整实验开始和结束时配置控制的开始/停止信号。您可以随时使用此信号来启动PID自动传动过程。当您停止实验时，块会返回调谐的PID增益。

  3. 指定控制器类型和调整的目标带宽等控制器参数。

  4. 配置实验参数，例如在频率响应实验期间注入的扰动的幅度。

  5. Start the autotuning process using the start/stop signal, and allow it to run long enough to complete the frequency-response estimation experiment.

  6. 停止自动调整过程。当实验停止时，自动调节器计算并返回调谐的PID增益。

  7. 将调谐收益从块转移到PID控制器。然后，您可以在Simulink中验证调谐控制器的性能金宝app®或者in real time.

有关执行这些步骤中每个步骤的详细信息，请参见：

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