简介

Parr金宝appot迷你金宝app无人机的Simulink支持包提供了一个Cannon模块，您可以使用它来控制附加到Parrot Mambo迷你无人机的Cannon模块。

Cannon模块可以在Simulink库中找到。金宝app从Simulink Library浏览器访问该块:金宝app

1.输入slLibraryBrowser在MATLAB提示符下。

2.在Simuli金宝appnk库浏览器中，导航到金宝appParr金宝appot迷你无人机的Simulink支持包．

open_system (“parrotlib”）;

在本例中，您将学习如何在代码生成模板从鹦鹉微型无人机的“大炮”模块发射炮弹。

先决条件

所需的硬件

要运行这个例子，你需要以下硬件:

任务1 -添加炮块并配置输入和输出端口

1.在“Simul金宝appink开始”页面中，导航到金宝appParr金宝appot迷你无人机的Simulink支持包并选择代码生成模板．

2.在Simuli金宝appnk模型中，导航到飞行控制系统，并插入大炮从库中阻塞。

3.添加两个常数积木和一个手动开关模块，并将Constant模块的输出连接到Manual Switch模块的输入。

4.双击Constant块并设置恒定值作为1而且0分别。

5.将手动开关模块的输出连接到大炮模块的输入。

6.将Cannon块的输出端口连接到Scope块。输出端口提供了Cannon模块忙时队列中挂起的发射命令的数量。

完成的Simulink模型如金宝app下所示:

任务2 -执行监控和调到火球从大炮

在本任务中，您将使用Simulink中的Monitor和Tune功能在Parrot微型无人机上运行模型，并更改Manu金宝appal Switch块的值以开始从附加到无人机的Cannon模块发射球。

在继续此任务之前，请确保Cannon模块已正确连接到Parrot Mambo迷你无人机，并且球已加载在Cannon模块中。

1.去硬件2 .在“Simuli金宝appnk工具条”页签中，单击监视和调优．Simu金宝applink模型开始在Parrot微型无人机上运行。

2.在Simuli金宝appnk模型中，双击手动开关块将输入值更改为1．大炮模块在几秒钟后开始发射第一颗球。

观察与模型中Cannon块的输出相连的Scope块中的值。显示的值，初始值为1当您第一次单击“手动切换”块时，更改为0在球被发射之后。

3.双击手动开关阻塞两次以返回的输入值1．大炮模块开始发射第二个球。

请注意: Scope块显示在Cannon模块实际发射动作发生之前排队等待的输入。

支持包还金宝app提供了预先配置的模型(parrot_cannon_getting_started)，您可以使用Parrot Mambo迷你无人机的Cannon模块工作。

其他可以尝试的事情

您可以使用Parrot miniidrones的Simulink支持包中提供的Keyboard Rea金宝appd块来控金宝app制Cannon块的输入。您可以配置主机键盘上的任何键，以触发大炮模块发射球。作为参考，请查看这个预先配置的模型(parrot_cannon_keyboard_control）.