简介

Parr金宝appot迷你金宝app无人机的Simulink支持包提供了一个Grabber块，您可以使用它来控制附加到Parrot Mambo迷你无人机的Grabber模块。

Grabber块可以在Simulink库中找到。金宝app从Simulink Library浏览器访问该块:金宝app

1.输入slLibraryBrowser在MATLAB提示符下。

2.在Simuli金宝appnk库浏览器中，导航到金宝appParr金宝appot迷你无人机的Simulink支持包．

open_system (“parrotlib”）;

中，您将学习如何使用Grabber块代码生成模板关闭和打开附着在Parrot迷你无人机上的Grabber模块。

先决条件

所需的硬件

要运行这个例子，你需要以下硬件:

任务1 -添加炮块并配置输入和输出端口

1.在“Simul金宝appink开始”页面中，导航到金宝appParr金宝appot迷你无人机的Simulink支持包并选择代码生成模板．

2.在Simuli金宝appnk模型中，导航到飞行控制系统，并插入强夺者从库中阻塞。

3.添加两个常数积木和一个手动开关模块，并将Constant模块的输出连接到Manual Switch模块的输入。

4.双击Constant块并设置恒定值作为1而且0分别。

5.将手动开关模块的输出连接到抓取模块的输入。

6.将Grabber块的输出端口连接到Scope块。输出端口提供一个布尔值，表示Grabber模块的当前状态(打开或关闭)。

完成的Simulink模型如金宝app下所示:

任务2 -执行监视和调优关闭和打开抓取器模块

在本任务中，您将使用Simulink中的Monitor和Tune功能在Parrot迷你无人机上运行模型，并更改Manu金宝appal Switch块的值以关闭和打开附加到无人机的Grabber模块。

在继续此任务之前，请确保抓手模块已正确连接到Parrot Mambo迷你无人机。

1.去硬件2 .在“Simuli金宝appnk工具条”页签中，单击监视和调优．Simu金宝applink模型开始在Parrot微型无人机上运行。

2.在Simuli金宝appnk模型中，双击手动开关块将输入值更改为1．Grabber模块关闭。

在抓取器关闭后，观察模型中连接到Cannon模块输出的Scope块中的值。显示值为1．

3.双击手动开关块再次将输入值更改为0．Grabber模块打开。

支持包还金宝app提供了预先配置的模型(parrot_grabber_getting_started)，您可以使用鹦鹉曼波迷你无人机的Grabber模块。

其他可以尝试的事情

您可以使用Parrot Minidrones的Simulink支持包提供的Keyboard Read块金宝app来控制G金宝apprabber块的输入。您可以配置主机键盘上的任何键来触发Grabber模块的关闭或打开。作为参考，请查看这个预先配置的模型(parrot_grabber_keyboard_control）.