坐标系统
您可以使用不同的坐标系统指定图像中的位置。坐标系统被用来放置元素之间的关系。像素坐标系和空间坐标系中的坐标与图像中的位置有关。三维坐标系中的坐标描述了系统的三维定位和原点。
像素指数
像素坐标使您能够指定图像中的位置。在像素坐标系中,图像被视为一个由离散元素组成的网格,从上到下、从左到右排列。
对于像素坐标,行数,r,向下,而列数,c,向右增加。像素坐标为整数值,范围从1到行或列的长度。计算机视觉工具箱™软件中使用的像素坐标是基于一的,与图像处理工具箱™和MATLAB中使用的像素坐标一致®.有关像素坐标系的更多信息,请参见像素指数.
空间坐标
空间坐标使您能够以比像素坐标更大的粒度指定图像中的位置。例如,在像素坐标系中,像素被视为一个离散单元,由整数行和列对唯一标识,如(3,4)。在空间坐标系中,图像中的位置用部分像素表示,如(3.3,4.7)。
有关空间坐标系的更多信息,请参见空间坐标.
三维坐标系
重建3-D场景时,可以在两个坐标系之一中定义生成的3-D点。在基于相机的坐标系中,点是相对于相机中心定义的。在基于校准模式的坐标系中,点是相对于场景中的点定义的。
计算机视觉工具箱函数使用右手世界坐标系。在这个系统中,x-轴指向右侧,则y-轴指向下方,而z-轴指向远离摄像机。要显示3-D点,使用pcshow
.
基于摄像机的坐标系
点表示在一个基于相机的坐标系描述与原点位于相机的光学中心。
在立体系统中,原点位于摄像机1的光学中心。
当您使用校准的立体相机重建3d场景时,reconstructScene
而且由三角形组成的
函数返回原点位于相机1光学中心的3-D点。当你使用Kinect时®图片一样,pcfromkinect
函数返回原点位于RGB相机中心的3-D点。
基于校准模式的坐标系
在基于校准模式的坐标系中表示的点被描述为位于校准模式的(0,0)位置的原点。
当从包含校准模式的多个视图重建3d场景时,生成的3-D点在基于模式的坐标系统中定义。的结构从运动从两个视图这个例子展示了如何从包含棋盘图案的一对二维图像重建一个三维场景。