bundleAdjustmentMotion

调整收集3-D点和相机姿势使用运动仅束调整

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语法

refinedPose = bundleAdjustmentMotion(xyzPoints,imagePoints,absolutePose,intrinsic)

[refinedPose,reprojectionErrors] = bundleAdjustmentMotion(＿＿＿）

［＿＿＿= bundleAdjustmentMotion(＿＿＿、名称、值)

描述

例子

refinedPose= bundleAdjustmentMotion (xyzPoints，imagePoints，absolutePose，intrinsic）返回最小化重投影错误的精确相机姿势。

纯运动优化过程是Levenberg-Marquardt算法的一个特例，用于优化过程中固定三维点的束调整。3-D点和相机姿势被放置在相同的世界坐标系中。

［refinedPose，reprojectionErrors= bundleAdjustmentMotion(＿＿＿）返回一个N-element vector，包含每个3-D世界点的平均重投影误差，使用前面语法中的参数。

［＿＿＿= bundleAdjustmentMotion(＿＿＿，名称,值）使用一个或多个名称-值参数指定的其他选项。未指定的参数有默认值。

例子

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完善绝对相机姿势

打开实时脚本

将初始化数据加载到工作区中。

数据=负载(“globeMotionOnlyBA.mat”）;

完善绝对的相机姿势。

refinedPose = bundleAdjustmentMotion(data.xyzPoints,data.imagePoints,data.absPose,data.intrinsic);

显示三维世界点。

pcshow (data.xyzPoints AxesVisibility =“上”VerticalAxis =“y”VerticalAxisDir =“向下”MarkerSize = 45);持有在

绘制细化前后的绝对相机姿态。

plotCamera (AbsolutePose = data.absPose,颜色=“r”、大小= 2);plotCamera (AbsolutePose = refinedPose,颜色=“m”、大小= 2);

图中包含一个轴对象。axis对象包含line、text、patch、scatter类型的21个对象。

输入参数

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`xyzPoints`- - - - - -未细化的三维点
米3矩阵

未细化的三维点，指定为米的-by-3矩阵x，y，z)的位置。

数据类型:单|双

`imagePoints`- - - - - -像点
米2矩阵|米-element特征点数组

图像点，指定为米-by-2矩阵或an米元点特征类型数组中。

`absolutePose`- - - - - -绝对摄影姿势
`rigidtform3d`对象

绝对相机姿势，指定为arigidtform3d对象。

`intrinsic`- - - - - -相机intrinsic
`cameraIntrinsics`对象

相机内部函数，指定为cameraIntrinsics对象。

名称-值参数

指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名称-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序无关紧要。

在R2021a之前，使用逗号分隔每个名称和值，并将其括起来的名字在报价。

例子:“MaxIterations”,50岁

`MaxIterations`- - - - - -最大迭代次数
`50`(默认)|正整数

Levenberg-Marquardt算法停止前的最大迭代次数，指定为正整数。

`AbsoluteTolerance`- - - - - -绝对终止公差
`1．0`(默认)|积极的标量

以像素为单位的均方重投影误差的绝对终止容差，指定为正标量。

`RelativeTolerance`- - - - - -相对终止公差
`1 e-5`(默认)|积极的标量

迭代之间重投影误差减小的相对终止容差，指定为正标量。

`PointsUndistorted`- - - - - -标志表示镜头失真
`假`(默认)|`真正的`

标志表示镜头失真，指定为假或真正的．当你设置PointsUndistorted来假时，二维点向内pointTracks一定是镜头失真的图像。要使用未扭曲的点，请使用undistortImage先功能，再设置PointsUndistorted来真正的．

`详细的`- - - - - -显示进度信息
`假`(默认)|`真正的`

显示指定为的进度信息假或真正的．

输出参数

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`refinedPose`-精致的绝对姿势
`rigidtform3d`对象

精致的绝对姿势的相机，返回作为一个rigidtform3d对象。

`reprojectionErrors`-重投影错误
米元向量

重投影错误，返回为米元向量。该函数将每个世界点投影回每个相机。然后在每个图像中，该函数计算重投影误差为检测点与重投影点之间的距离。的reprojectionErrors向量包含每个世界点的平均重投影误差。

参考文献

[1]卢拉基斯，马诺利斯，和安东尼斯，阿吉罗斯。SBA:通用稀疏束调整软件包。ACM数学软件汇刊,没有。1(2009年3月):2:1-2:30。

[２]哈特利，理查德和安德鲁·泽瑟曼。计算机视觉中的多视图几何．第二版，英国剑桥 ;纽约:剑桥大学出版社，2003年。

[3]特里格斯，比尔，菲利普F.麦克劳克伦，理查德I.哈特利和安德鲁W.菲茨吉本。“束调整-现代综合。”在视觉算法国际研讨会论文集, 298 - 372。斯普林格出版社,1999年版。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

使用注意事项和限制:

金宝app仅支持在主机目标平台上生成代码。

版本历史

R2020a中引入

全部展开

R2022b:金宝app支持预乘法几何变换约定

从R2022b开始，大多数计算机视觉工具箱™函数使用预乘法约定创建和执行几何转换。因此,bundleAdjustmentMotion函数现在支持指定金宝appabsolutePose作为一个rigidtform3d对象，该对象使用前置乘法约定。尽管你仍然可以指定absolutePose作为一个rigid3d对象，不推荐使用此对象，因为它使用后乘约定。的bundleAdjustmentMotion函数返回refinedPose作为相同类型的几何变换对象absolutePose．

您可以通过切换到预乘法几何变换约定来简化几何变换工作流程。有关更多信息，请参见将几何变换迁移到前置乘法约定．

另请参阅

bundleAdjustmentMotion

语法

描述

例子

完善绝对相机姿势

输入参数

xyzPoints- - - - - -未细化的三维点米3矩阵

imagePoints- - - - - -像点米2矩阵|米-element特征点数组

absolutePose- - - - - -绝对摄影姿势rigidtform3d对象

intrinsic- - - - - -相机intrinsiccameraIntrinsics对象

名称-值参数

MaxIterations- - - - - -最大迭代次数50(默认)|正整数

AbsoluteTolerance- - - - - -绝对终止公差1．0(默认)|积极的标量

RelativeTolerance- - - - - -相对终止公差1 e-5(默认)|积极的标量

PointsUndistorted- - - - - -标志表示镜头失真假(默认)|真正的

详细的- - - - - -显示进度信息假(默认)|真正的

输出参数

refinedPose-精致的绝对姿势rigidtform3d对象

reprojectionErrors-重投影错误米元向量

参考文献

扩展功能

C/ c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2022b:金宝app支持预乘法几何变换约定

另请参阅

对象

功能

主题

`xyzPoints`- - - - - -未细化的三维点
米3矩阵

`imagePoints`- - - - - -像点
米2矩阵|米-element特征点数组

`absolutePose`- - - - - -绝对摄影姿势
`rigidtform3d`对象

`intrinsic`- - - - - -相机intrinsic
`cameraIntrinsics`对象

`MaxIterations`- - - - - -最大迭代次数
`50`(默认)|正整数

`AbsoluteTolerance`- - - - - -绝对终止公差
`1．0`(默认)|积极的标量

`RelativeTolerance`- - - - - -相对终止公差
`1 e-5`(默认)|积极的标量

`PointsUndistorted`- - - - - -标志表示镜头失真
`假`(默认)|`真正的`

`详细的`- - - - - -显示进度信息
`假`(默认)|`真正的`

`refinedPose`-精致的绝对姿势
`rigidtform3d`对象

`reprojectionErrors`-重投影错误
米元向量

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。