worldpointset
管理3-D到2-D点对应关系
描述
的worldpointsetobject存储三维世界点和二维图像点之间的对应关系。你可以使用worldpointset对象的imageviewset对象来管理图像和地图数据，用于运动结构、视觉里程测量和视觉同步定位和映射(SLAM)。
创建
描述
wpSet= worldpointset
属性
WorldPoints- - - - - -三维世界点
[](默认)|米3矩阵
此属性是只读的。
3-D世界点，指定为米-by-3矩阵，行包含[xyz世界分数。米为三维世界点的个数。
ViewIds- - - - - -视图标识符
[](默认)|N-element整数行向量
此属性是只读的。
与世界点关联的视图标识符，指定为N-element整数行向量。
通讯- - - - - -三维到二维点的对应关系
空三列表(默认)|三列的表
此属性是只读的。
3-D到2-D点的对应关系，指定为三列表。
| 列 | 描述 |
|---|---|
PointIndex |
每一行包含一个世界点的线性索引。 |
ViewId |
每行包含一个1 × -N向量，指定与相应世界点相关联的视图的id。N是与世界点相关的视图数。 |
FeatureIndex |
每行包含一个1 × -N指定与世界点对应的特征点索引的向量。的对应元素所指定的视图中的特征点的索引ViewID细胞。 |
ViewingDirection- - - - - -每个世界点的平均观看方向
空矩阵(默认)|米3矩阵
此属性是只读的。
每个世界点的平均观看方向，指定为米-by-3矩阵，其中米是点数。观看方向提供了一个估计的视角，从该视角可以观察到一个3-D点。平均观看方向是从世界点指向相关视图的摄像机中心的所有单位向量的平均值。当一个新的相机视图被引入到系统中时，可以根据距离限制设置的范围来预测在该视图中可能观察到的3-D世界点DistanceLimits．
DistanceLimits- - - - - -三维点观测的距离限制
空向量(默认)|米2向量
此属性是只读的。
表示观察每个世界点的最小距离和最大距离。
三维点观测的距离限制，指定为米-by-2向量，表示最小和最大距离，其中米是点数。该范围表示三维点可以被观察到的距离。当一个新的相机视图被引入到系统中时，可以根据距离限制设置的范围来预测在该视图中可能观察到的3-D世界点ViewingDirection．
RepresentativeViewId- - - - - -View代表视图id
空向量(默认)|米-元列向量
此属性是只读的。
View代表视图的id，用米-element列向量，其中米是点数。代表性视图对应于每个世界点的代表性视图中包含代表性特征的视图。一个有代表性的特征是与世界点相关联的所有特征描述符的中位数。
RepresentativeFeatureIndex- - - - - -代表性特征描述符索引
空向量(默认)|米-元列向量
此属性是只读的。
代表性的特性描述符索引，指定为米-element列向量，其中米是点数。索引值对应于包含每个世界点的代表性特征描述符的视图。
数- - - - - -3-D世界点数
0(默认)|标量
此属性是只读的。
3-D世界点的数量，指定为标量。
对象的功能
addWorldPoints |
将世界点添加到世界点集 |
removeWorldPoints |
从世界点集中移除世界点 |
updateWorldPoints |
更新世界点集中的世界点 |
addCorrespondences |
更新世界点集中的世界点 |
removeCorrespondences |
从世界点集中移除3-D到2-D的对应关系 |
updateCorrespondences |
更新世界点集的三维到二维对应关系 |
updateLimitsAndDirection |
更新距离限制和观看方向 |
updateRepresentativeView |
更新代表视图ID和相应的特征索引 |
findViewsOfWorldPoint |
找到观察世界点的视图 |
findWorldPointsInTracks |
找到与点轨迹对应的世界点 |
findWorldPointsInView |
找到视野中观察到的世界点 |
例子
立体图像三角测量
加载一个垫,将包含立体声参数的文件导入工作空间。
负载(“webcamsSceneReconstruction.mat”）;
将一对立体图像读入工作区。
I1 = imread(“sceneReconstructionLeft.jpg”）;I2 = imread(“sceneReconstructionRight.jpg”）;
不扭曲图像。
I1 = undistortion timage (I1,stereoParams.CameraParameters1);I2 = undistortion timage (I2,stereoParams.CameraParameters2);
定义感兴趣的矩形区域(ROI)，格式为[X y宽高]。
roi = [30 30 size(I1,2)-30 size(I1,1)-30];
使用ROI从两个图像中检测和提取加速健壮特征(SURF)。
imagePoints1 = detectsurffatures (im2gray(I1)，“投资回报”roi);imagePoints2 = detectsurffatures (im2gray(I2)，“投资回报”roi);[feature1,validPoints1] = extractFeatures(im2gray(I1)，imagePoints1，“正直”,真正的);[feature2,validPoints2] = extractFeatures(im2gray(I2)，imagePoints2，“正直”,真正的);
将提取的特征相互匹配。
indexPairs = matchFeatures(feature1,feature2);
计算三维世界点。
matchedPoints1 = validPoints1(indexPairs(:，1));matchedPoints2 = validPoints2(indexPairs(:，2));worldPoints =三角测量(matchedPoints1,matchedPoints2,stereoParams);
创建一个worldpointset对象来管理通信。
wpSet = worldpointset;
加世界分到worldpointset．
[wpSet,newPointIndices] = addWorldPoints(wpSet,worldPoints);
添加3-D到2-D点对应worldpointset．
wpSet = addcorresponences (wpSet,1,newPointIndices,indexPairs(:，1));wpSet = addcorresponences (wpSet,2,newPointIndices,indexPairs(:，2));
显示世界点数。
pcshow (wpSet。WorldPoints,“VerticalAxis”，“y”，“VerticalAxisDir”，“下来”，“MarkerSize”, 45岁)
扩展功能
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