Diseño de un controlador PID en la línea de comandos

En este ejemplo, se muestra cómo diseñar un controlador PID para la planta dada por:

$年代 y 年代＝ \frac{1}{{（年代 + 1 ）}^{3.}} ．$

Como paso inicial, cree un modelo de la planta y diseñe un controlador PI simple para ella。

Sys = zpk([]，[-1 -1 -1]，1);[C_pi,info] = pidtune(sys，“π”）

C_pi = 1 Kp + Ki *——s, Kp = 1.14, Ki = 0.454连续时间PI控制器并联形式。

信息=带字段的结构:稳定:1交叉频率:0.5205相位边际:60.0000

C_piEs UN object to de controladorpidque代表un controller ador PI。Los campos de信息在近距离的距离上，在近距离的距离上，在近似的距离上，在近似的距离上，在近似的距离上，在近似的距离上，在近似的距离上，在近似的距离上，在近似的距离上，在近似的距离上，在近似的距离上，在近似的距离上，0,52拉德/秒。

检查la respuesta en escalón de lazo cerrado (seguimiento de referencia) del sistema controlado。

T_pi = feedback(C_pi*sys, 1);步骤(T_pi)

$图中包含一个轴对象。axis对象包含一个line类型的对象。该对象表示T\_pi。$

Para mejorar de respuste, puede definir una crece de crutivo más这是一个结果pidtuneSelecciona automáticamente, 0,52。1,0。

[C_pi_fast,info] = pidtune(sys，“π”, 1.0)

C_pi_fast = 1 Kp + Ki *——s, Kp = 2.83, Ki = 0.0495并行形式的连续时间PI控制器。

信息=带字段的结构:稳定:1交叉频率:1相位边际:43.9973

El nuevo controlador alcanza la recuencia de cruce más alta, pero a costa de margende fase。

比较la respuesta en escalón de lazo cerrado con los dos controladores。

T_pi_fast =反馈(C_pi_fast*sys,1);step(T_pi,T_pi_fast)轴([0 30 0 1.4])“π”，“π,快”）

图中包含一个轴对象。axis对象包含2个line类型的对象。这些物体代表圆周率，圆周率，快。

Esta reducción在自由的权利和自由的权利上，在自由的权利上，在自由的权利上，在自由的权利上，在自由的权利上，在自由的权利上，在自由的权利上，在自由的权利上，在自由的权利上，在自由的权利上，1,0 rad/s。Si se añade una acción衍生品，se mejora la respuesta。

Diseñe un controlador PIDF paraGc1,0 rad/s。

[C_pidf_fast,info] = pidtune(sys，“PIDF”, 1.0)

C_pidf_fast = 1 s Kp + Ki *——+ Kd * -------- s Tf*s+1 with Kp = 2.72, Ki = 0.985, Kd = 1.72, Tf = 0.00875并行形式的连续时间PIDF控制器。

信息=带字段的结构:稳定:1交叉频率:1相位边际:60.0000

Los campos de información我们的想法acción我们的想法diseñe我们的想法más我们的想法，我们的目标，我们的目标，我们的未来。

比较la respuesta en escalón de lazo cerrado和el rechazo de la perturbación en los controladores PI y PIDF rápidos。

(C_pidf_fast*sys,1);步骤(T_pi_fast T_pidf_fast);轴([0 30 0 1.4]);传奇(“π,快”，“PIDF,快”）;

图中包含一个轴对象。axis对象包含2个line类型的对象。这些对象代表PI，快，PIDF，快。

Puede比较el rechazo de la perturbación de entrada (carga) del sistema controlado con los controladores PI y PIDF rápidos。Para ello，代表la respuesta función de transferencia de lazo cerrado desde la entrada de la planta hasta su salida。

S_pi_fast = feedback(sys,C_pi_fast);S_pidf_fast = feedback(sys,C_pidf_fast);步骤(S_pi_fast S_pidf_fast);轴([0 50 0 0.4]);传奇(“π,快”，“PIDF,快”）;

图中包含一个轴对象。axis对象包含2个line类型的对象。这些对象代表PI，快，PIDF，快。

Esta gráfica muestra que el controlador PIDF también proporciona un rechazo de la perturbación más rápido。

Consulte也

pidtune|pid

Diseño de un controlador PID en la línea de comandos

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