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标记激光雷达点云用于目标检测

的地面真相标签应用程序使您可以标记从激光雷达传感器获得的点云数据。要标记点云，可以使用长方体，它们是围绕点云中的点绘制的三维包围框。您可以使用长方体标签创建地面真相数据，用于训练对象检测器。

本示例介绍如何使用长方体标记激光雷达点云数据。

设置激光雷达点云标记

加载一个点云序列到应用程序中，并定义一个长方体标签。

  1. 打开地面真相标签在MATLAB中®命令提示符，输入此命令。

    groundTruthLabeler

  2. 在应用程序工具条上，选择进口>添加信号．

  3. 在“添加/删除信号”对话框中设置源类型来点云序列．

  4. 在文件夹名称参数，则浏览lidarSequence文件夹，其中包含点云序列。matlabroot是MATLAB安装文件夹的完整路径，由matlabroot函数。

    matlabroot\工具箱\ \ drivingdata \ lidarSequence开车

  5. 点击添加源要加载点云序列，请使用默认时间戳。然后,单击好吧关闭“添加/移除信号”对话框。应用程序显示序列中的第一个点云。

  6. 在ROI标签窗格左侧的应用程序，单击标签．

  7. 创建一个矩形或长方体标签命名车．点击好吧．

这张图显示了地面真相标签应用程序安装后，按照这些步骤。

来自激光雷达序列的点云，在ROI标签窗格中标签为“汽车”

缩放，平移和旋转框架

缩放、平移和3-D旋转选项可帮助您定位和标记点云中感兴趣的对象。使用这些工具放大并集中在第一个点云框架中的自我载具。自我载体位于点云的原点。

  1. 在框架的右上角，单击“放大”按钮．

  2. 点击自我载体，直到你放大到足以看到组成它的点。

    点云中的汽车特写

您还可以选择使用Pan按钮或旋转3D按钮帮助你查看更多的自我载体点。若要查看查看或旋转点云的其他选项，请单击“旋转3D”按钮，然后右键单击点云框架。方法提供的选项与pcshow函数。

隐藏的地面

点云数据包括来自地面的点，这使得分离自我车辆点更加困难。该应用程序提供了一个选项来隐藏地面使用segmentGroundFromLidarData函数。

从点云中隐藏地点。在应用程序工具条上激光雷达选项卡上,单击隐藏的地面．此设置适用于点云中的所有帧。

隐藏地平面的点云

此选项仅从显示中隐藏地面。它不会从点云中移除地面数据。如果标记点云中包含隐藏接地点的部分，当导出接地真值标签时，这些接地点是该标签的一部分。

单击，配置地面隐藏算法地面设置并在“隐藏地面”对话框中调整选项。

标签长方体

使用长方体标签为自我车辆贴上标签。

  1. 在ROI标签窗格的左侧，单击车标签。

  2. 选择激光雷达点序列帧lidarSequence选项卡。

    选择lidarSequence选项卡

    请注意

    要启用标记键盘快捷键，必须首先选择信号帧。

  3. 将指针移到自我载具上，直到灰色预览长方体将自我载具点包围。预览长方体中包含的点以黄色突出显示。

    要调整预览长方体的大小，请按住一个键并向上或向下移动鼠标滚轮。

    汽车被标记为长方体的动画

    控件中调整预览长方体的大小(可选)x－，y,或z方向，在按住鼠标的同时上下移动滚轮X，Y,或Z键,分别。

  4. 单击信号框绘制长方体。因为缩小到合适选项在应用程序工具条上默认选中，长方体会缩小以适应其中的点。

    长方体标签缩小以适应车辆点

有关点云标签的更多控制，请在应用程序工具条上单击快照到集群．标记此选项时，长方体将使用segmentLidarData函数。单击，配置点云集群集群设置并调整对话框中的选项。要在帧之间浏览时查看点云群集，请选择查看集群在此对话框中。在播放信号时，点云簇的可视化将被禁用。

修改长方体标签

绘制完长方体标签后，可以调整长方体的大小或移动长方体，使标签更准确。例如，在前面的过程中缩小到合适选项缩小长方体标签以适应检测到的自我车辆点。实际的自我载具比这个长方体略大。扩展这个长方体的大小，直到它更准确地反映自我载具的大小。

  1. 若要启用点云标记键盘快捷键，请验证lidarSequence选择“TAB”。

  2. 在信号框中，单击绘制的长方体标签。拖动面以展开长方体。

    动画的汽车标签正在调整大小

  3. 移动长方体直到它以自我载具为中心。持有转变拖动长方体的面。

    汽车标签被移动的动画

  4. 使用投影视图同时调整俯视图、侧视图和前视图中的长方体标签。下激光雷达选项卡中，选择投影视图选项。相机视图节，以启用此视图。

    长方体标签调整的投影视图

应用长方体到多个帧

当在帧之间标记对象时，您可以复制长方体标签并将其粘贴到其他帧。

  1. 选择自我车辆的长方体并按下Ctrl + C复制它。

  2. 在应用程序的底部，单击Next Frame按钮导航到下一帧。

  3. 新闻Ctrl + V将长方体粘贴到框架上。

您还可以使用自动化算法将标签应用到多个帧。该应用程序提供了一个内置的时间插值算法，用于标记中间帧中的点云。有关显示如何应用此自动化算法的示例，请参见为多个信号标记地真值．

配置显示

该应用程序提供了额外的选项来配置信号帧的显示。

改变Colormap

对于点云显示的其他控制，请在激光雷达选项卡，您可以更改颜色映射选项。控件的颜色映射值也可以更改Colormap价值参数，该参数具有以下选项:

  • Z高度-色彩图值增加沿z设在。在寻找地面以上的物体时，如交通标志，请选择此选项。

  • 径向距离-色彩图值从点云原点开始增加。当发现远离原点的对象时，选择此选项。

改变观点

在激光雷达选项卡的应用程序工具条相机视图部分包含用于更改查看点云的视角的选项。这些视图以点云原点为中心，这是自我载具的假定位置。

你可以从这些视图中选择:

  • 鸟瞰图从小我车的正上方查看点云。

  • 追逐视图从小我车后面几米的地方看点云。

  • 自我的观点-从自我载具内部查看点云。

  • 投影视图—同时从俯视图、侧视图和正面视图查看带有长方体标签的点云。

这些观点假设车辆沿着正面行驶x-点云方向。如果车辆行驶方向不同，请在自我的方向参数。

在验证点云标签时使用这些视图。在标记时避免使用这些视图。相反，使用默认视图并通过使用平移、缩放和旋转选项来定位要标记的对象。

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